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申请/专利权人：上海鉴智其迹科技有限公司
摘要：本申请实施例公开了轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的实施例包括：获取当前时间点对应的状态信息，状态信息包括车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆与障碍物的冲突区域；基于状态信息、预设的转移函数、约束条件和代价函数，生成候选轨迹集，并得到候选轨迹集中各条候选轨迹的总代价，其中，代价函数包括舒适性目标项、碰撞惩罚项、期望速度目标项和安全性目标项，转移函数包括车辆转移函数、障碍物转移函数和冲突区域转移函数，每条候选轨迹包括目标时段内的各时间点对应的状态信息；将候选轨迹集中总代价最小的候选轨迹确定为最优轨迹。该实施方式提高了轨迹规划的准确性。
主权项：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时间点对应的状态信息，所述状态信息包括车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆与障碍物的冲突区域；基于所述状态信息、预设的转移函数、约束条件和代价函数，生成候选轨迹集，并得到所述候选轨迹集中各条候选轨迹的总代价，其中，所述代价函数包括舒适性目标项、碰撞惩罚项、期望速度目标项和安全性目标项，所述转移函数包括车辆转移函数、障碍物转移函数和冲突区域转移函数，每条候选轨迹包括目标时段内的各时间点对应的状态信息；将所述候选轨迹集中总代价最小的候选轨迹确定为最优轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海鉴智其迹科技有限公司 轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质
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