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申请/专利权人：常州大学
摘要：本发明涉及自动导航技术领域，尤其涉及一种拖拉机主从跟随纵横向联合控制方法及系统，包括分别计算从机与主机的相对纵向加速度误差、从机与主机的相对横向加速度误差；构建从机的纵向运动、横向运动和横摆运动的动力学微分方程；根据控制滑模面和Super‑Twisting控制律分别得到联合控制的从机与主机的相对纵向加速度误差和从机与主机的相对横向加速度误差；分别计算从机期望纵向力控制器和从机前轮转向角控制器的表达式；进行Carsim与MatlabSimulink的联合仿真，得到从机横向误差和从机车速误差。本发明解决现有方法只考虑纵向或横向单独控制存在低频抖振大、从机横向误差较大、从机车速误差较大等问题。
主权项：1.一种拖拉机主从跟随纵横向联合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、从机跟随主机模型包括分别计算从机与主机的相对纵向加速度误差、从机与主机的相对横向加速度误差；步骤二、从机拖拉机二自由度动力学模型包括构建从机的纵向运动、横向运动和横摆运动的动力学微分方程；步骤三、根据从机跟随主机的纵横向联合控制滑模面和从机跟随主机的纵横向联合控制Super-Twisting控制律分别得到联合控制的从机与主机的相对纵向加速度误差和联合控制的从机与主机的相对横向加速度误差；分别计算从机期望纵向力控制器和从机前轮转向角控制器的表达式；步骤四、利用从机期望纵向力控制器和从机前轮转向角控制器进行Carsim与MatlabSimulink的联合仿真，得到从机横向误差和从机车速误差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州大学 一种拖拉机主从跟随纵横向联合控制方法及系统
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