申请/专利权人：国广顺能(上海)能源科技有限公司

申请日：2024-02-07

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN118012071A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明涉及运动控制领域，特别是涉及一种移动平台的运动控制方法、存储介质及电子设备。包括如下步骤：获取移动平台的目标移动速度、目标转向角度及移动平台的轮间距及轮径；根据移动平台的轮间距、当前均值转弯半径及轮径，对目标移动速度及目标转向角度进行运动分解处理，生成每一个驱动轮对应的目标轮上转速及目标轮上转角；根据每一驱动轮对应的目标轮上转速、目标轮上转角、当前轮上转速及当前轮上转角，控制移动平台进行运动。本发明中通过运动分解处理可以将人为通过遥控器输入的运动指令主要为转角指令，分别计算成移动平台上4个驱动轮上的转角值。并且通过控制K的取值可以使移动平台，在转弯运行中尽量保持平稳。

主权项：1.一种移动平台的运动控制方法，其特征在于，所述移动平台包括4个驱动轮，每一驱动轮均配置有独立的转向电机及驱动电机，所述转向电机用于控制所述驱动轮的转向角度，所述驱动电机用于控制所述驱动轮的转速；所述方法包括如下步骤：获取所述移动平台的目标移动速度、目标转向角度及所述移动平台的轮间距及轮径；根据所述移动平台的轮间距、当前均值转弯半径及轮径，对所述目标移动速度及目标转向角度进行运动分解处理，生成每一个所述驱动轮对应的目标轮上转速及目标轮上转角；根据每一所述驱动轮对应的目标轮上转速、目标轮上转角、当前轮上转速及当前轮上转角，控制所述移动平台进行运动；所述运动分解处理包括：若移动平台向左侧转弯，则根据所述移动平台的轮间距，对所述目标转向角度进行运动分解处理，生成每一所述驱动轮对应的目标轮上转角；其中，各个驱动轮对应的目标轮上转角满足如下关系： FLDeg、FRDeg、RRDeg及RRDeg分别为左前驱动轮、右前驱动轮、左后驱动轮及右后驱动轮对应的目标轮上转角；L为前后驱动轮之间的轮间距；W为左右驱动轮之间的轮间距；r为目标转向角度对应的转弯半径；K为分配系数，K按照如下方法获得：若移动平台在上一速度监测周期的平均速度与当前监测周期的平均速度的差的绝对值小于或等于速差阈值，则K＝0.5；若移动平台在上一速度监测周期的平均速度与当前监测周期的平均速度的差的绝对值大于速差阈值，则K由PID控制算法获取；且若所述移动平台在转弯过程中为加速运动，则K0.5；若所述移动平台在转弯过程中为减速运动，则K0.5。

全文数据：

权利要求：

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