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申请/专利权人:上海能源科技发展有限公司
摘要:本发明提供一种海上风电运维无人船全局运动规划方法及系统,涉及船舶运动规划技术领域,该方法包括:获取运维无人船的船体性能参数,以及起始点、目标点的位置信息;根据船体性能参数和矢量电子海图数据信息,提取静态障碍物信息,结合当前空域下的动态水深信息和海风、海流和海浪环境场信息,构建全局动态海洋环境模型;根据全局动态海洋环境模型和运维无人船实际的运动态势,确定运维无人船的约束条件,并构建启发式代价函数,以启发式代价函数最小为目标,确定运维无人船在起始点与目标点之间的运动路径。这样,在考虑在海洋环境干扰的影响下,建立全局动态海洋环境模型,在各项约束条件下进行运动规划,可以提升运维无人船的自主决策能力。
主权项:1.一种海上风电运维无人船全局运动规划方法,其特征在于,包括:获取运维无人船的船体性能参数,以及起始点、目标点的位置信息;根据所述船体性能参数和矢量电子海图数据信息,提取静态障碍物信息,结合当前空域下的动态水深信息和海风、海流和海浪环境场信息,构建全局动态海洋环境模型;根据所述全局动态海洋环境模型和运维无人船实际的运动态势,确定所述运维无人船的多项约束条件,构建启发式代价函数,以所述启发式代价函数最小为目标,确定所述运维无人船在起始点与目标点之间的运动路径。
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百度查询: 上海能源科技发展有限公司 一种海上风电运维无人船全局运动规划方法及系统
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