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申请/专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
摘要：本申请提供一种管道机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质，涉及管道机器人技术领域。该方法包括：在管道机器人的视觉传感器和或测距仪反馈障碍的障碍信息时，获取管道机器人的初始行走速度、视觉传感器的第一数据和测距仪的第二数据，并控制管道机器人将行走速度调整至初始行走速度的第一百分比；根据第一数据和第二数据，得到管道机器人与障碍间的距离，并根据距离，控制管道机器人调整行走速度；在距离不大于预设距离阈值时，通过视觉检测与处理算法对第一数据进行处理，得到障碍的障碍类别；根据障碍类别，控制管道机器人通过障碍的障碍段。本申请的方法，解决了如何准确感知管道内部异常，调整机器人行走姿态并提高行走效率的问题。
主权项：1.一种管道机器人行走控制方法，其特征在于，所述方法，包括：在管道机器人的视觉传感器和或测距仪反馈障碍的障碍信息时，获取所述管道机器人的初始行走速度、所述视觉传感器的第一数据和所述测距仪的第二数据，并控制所述管道机器人将行走速度调整至所述初始行走速度的第一百分比；根据所述第一数据和所述第二数据，得到所述管道机器人与所述障碍间的距离，并根据所述距离，控制所述管道机器人调整所述行走速度；在所述距离不大于预设距离阈值时，通过视觉检测与处理算法对所述第一数据进行处理，得到所述障碍的障碍类别；根据所述障碍类别，控制所述管道机器人通过所述障碍的障碍段。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁建重工集团股份有限公司 管道机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质
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