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申请/专利权人：山东威高手术机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种平移机械臂，其解决了现有微创外科手术机器人系统中的位姿调整机械臂锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想，结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高的技术问题，其包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，第一转轴通过轴承与第一臂杆转动连接，第二转轴通过轴承与第一臂杆转动连接，第三转轴、第四转轴分别与第二臂杆连接，第一钢丝连接于第一转轴和第二转轴之间，第二钢丝连接于第三转轴和第四转轴之间。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

主权项：1.一种平移机械臂，其特征在于，包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，所述第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，所述第一臂杆包括第一臂杆座和第一臂杆盖，第一臂杆座和第一臂杆盖固定连接，所述第一臂杆座设有第一上轴承座孔和第二上轴承座孔，所述第一臂杆盖设有第一下轴承座孔和第二下轴承座孔，所述第一转轴的上部通过第一上轴承转动连接于第一上轴承座孔内，第一转轴的下部通过第一下轴承转动连接于第一下轴承座孔内，所述第二转轴的上部通过第二上轴承转动连接于第二上轴承座孔内，第二转轴的下部通过第二下轴承转动连接于第二下轴承座孔内；所述第一钢丝连接于第一转轴和第二转轴之间；所述第一钢丝位于第一臂杆座和第一臂杆盖之间的腔室中，所述第一转轴为中空结构，第二转轴为中空结构；所述第二臂杆包括第二臂杆座和第二臂杆盖，第二臂杆座和第二臂杆盖固定连接；所述第二臂杆座设有第五下轴承座孔和第六下轴承座孔，所述第二臂杆盖设有第三上轴承座孔、第四上轴承座孔和穿线孔；所述第一机械臂连接座设有下转轴连接孔、上转轴连接孔和引线孔；所述第三转轴包括上部分和下部分，所述第三转轴的下部分固定安装于第一机械臂连接座的下转轴连接孔内，第三转轴的上部分固定连接于第二臂杆盖的第三上轴承座孔内；所述第二臂杆座的第五下轴承座孔通过第三下轴承与第三转轴的下部分转动连接，第三转轴的上部分通过第三上轴承与上转轴连接孔转动连接；所述第四转轴的上部通过第四上轴承与第四上轴承座孔转动连接，第四转轴的下部通过第四下轴承与第六下轴承座孔转动连接；所述第二钢丝连接于第四转轴的中部和第三转轴的下部分之间；所述第二钢丝位于第二臂杆座和第二臂杆盖之间的腔室中；所述第三转轴的下部分为中空结构，所述第四转轴为中空结构；所述平移机械臂还包括第一抱闸、第二抱闸和第三抱闸，所述第一抱闸与第一臂杆盖固定连接，所述第二抱闸与第一臂杆座固定连接，所述第一转轴设有轴伸部，第一转轴的轴伸部与第一抱闸的抱闸块固定连接；所述第二转轴设有轴伸部，第二转轴的轴伸部与第二抱闸的抱闸块固定安装；所述第三抱闸与第一机械臂连接座固定连接，所述第三转轴的上部分设有与第三抱闸的抱闸块固定连接的轴伸；所述第三下轴承的数量是两个，两个第三下轴承之间设有轴承隔圈；所述第四转轴的顶部连接有锁紧螺母。

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