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申请/专利权人：深圳风向标教育资源股份有限公司

摘要：本发明提供一种自动驾驶教学系统、方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其中所述自动驾驶教学方法包括选择教学模式，然后基于所述教学模式确定所述车辆坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述道路规划模块的配置参数，最后基于所述坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述规划模块的配置参数，驱动车辆自动驾驶，从而能够适应于处于不同自动驾驶学习阶段的学生，提高初学者的学习效率。

主权项：1.一种自动驾驶教学系统，应用于汽车，其特征在于，所述自动驾驶教学系统包括：车辆坐标系转换模块，所述坐标系转换模块包括：激光雷达－车体转换单元以及世界－地图坐标转换单元中的至少一者；传感器驱动模块，所述传感器驱动模块包括：相机驱动单元、激光雷达驱动单元、导航驱动单元、超声波雷达驱动单元、CAN驱动单元以及底盘驱动单元中的至少一者；感知模块，所述感知模块包括：体素滤波单元、环形地面滤波单元、射线地面滤波单元、激光雷达聚类单元、目标跟踪单元、运动预测单元以及损失图生成单元中的至少一者；地图定位模块，所述地图定位模块包括：点云地图单元、矢量地图单元、NDT定位单元以及速度－位置转换单元中的至少一者；道路规划模块，所述规划模块包括：路径点加载单元、道路导航单元、道路规划单元、道路停止单元、道路选择单元以及避障单元中的至少一者；控制模块，所述控制模块分别与所述车辆坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述道路规划模块电连接，所述控制模块，用于基于所述坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述规划模块的配置参数，驱动汽车自动驾驶；自动配置模块，所述自动配置模块与所述控制模块电连接；所述自动配置模块，用于自动加载所述车辆坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述道路规划模块中至少一者的配置参数，并输出至所述控制模块；手动配置模块，所述手动配置模块与所述控制模块电连接，所述手动配置模块包括：第一手动配置单元，用于手动加载所述车辆坐标系转换模块的配置参数；第二手动配置单元，用于手动加载所述传感器驱动模块的配置参数；第三手动配置单元，用于手动加载所述感知模块的配置参数；第四手动配置单元，用于手动加载所述地图定位模块的配置参数；第五手动配置单元，用于手动加载所述道路规划模块的配置参数；所述自动驾驶教学系统使用以下控制方法：选择教学模式；基于所述教学模式确定所述车辆坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述道路规划模块的配置参数；基于所述坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述规划模块的配置参数，驱动车辆自动驾驶；所述教学模式包括教学演示模式、初级教学模块以及高级教学模式；当选择所述教学模式为教学演示模式时，通过所述自动配置模块直接获取所述车辆坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述道路规划模块的配置参数；当选择所述教学模式为初级教学模式时，通过所述手动配置模块获取所述车辆坐标系转换模块的配置参数、所述传感器驱动模块的配置参数、所述感知模块的配置参数、所述地图定位模块的配置参数以及所述道路规划模块中至少一者的配置参数；当选择所述教学模式为高级教学模式时，通过手动加载所述激光雷达－车体转换单元、世界－地图坐标转换单元、相机驱动单元、激光雷达驱动单元、导航驱动单元、超声波雷达驱动单元、CAN驱动单元以及底盘驱动单元、体素滤波单元、环形地面滤波单元、射线地面滤波单元、激光雷达聚类单元、目标跟踪单元、运动预测单元以及损失图生成单元、点云单元、矢量地图单元、NDT定位单元以及速度－位置转换单元、路径点加载单元、道路导航单元、道路规划单元、道路停止单元、道路选择单元以及避障单元中至少一者的配置参数，从而获取所述车辆坐标系转换模块、所述传感器驱动模块、所述感知模块、所述地图定位模块以及所述道路规划模块中至少一者的配置参数。

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