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移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 

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申请/专利权人:本田技研工业株式会社

摘要:本发明提供一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。移动体控制装置具有中止控制部,在满足用于中止车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下,所述中止控制部进行车道变更的中止控制,当在乘员对操作件的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的时,若车道标识线与移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上,则中止控制部判定为满足第2中止条件并中止车道变更,当在乘员对操作件的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件时,若车道标识线与移动体之间在车宽方向上的距离为大于第1距离阈值的第2距离阈值以上,则中止控制部判定为满足第2中止条件并中止车道变更。据此,能准确地中止车道变更。

主权项:1.一种移动体控制装置,其特征在于,具有周边信息获取部58、行驶控制部60、车道变更控制部62、中止控制部64和把持判定部66,其中,所述周边信息获取部58获取移动体10的周边信息;所述行驶控制部60根据所述周边信息来控制所述移动体的行驶;所述车道变更控制部62控制所述移动体的车道变更;在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下,所述中止控制部64进行所述车道变更的中止控制;所述把持判定部66对用于对所述移动体进行操舵的操作件74是否正由所述移动体的乘员把持着进行判定,当在所述把持判定部判定为所述操作件正由所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时,如果车道标识线73与所述移动体之间在车宽方向上的距离L为第1距离阈值TH1以上,则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件,并中止所述移动体从第1车道72A向第2车道72B进行的所述车道变更,其中所述车道标识线73位于所述移动体正在行驶的所述第1车道72A和与所述第1车道相邻的所述第2车道72B之间,如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值,则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件,并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更,当在所述把持判定部判定为所述操作件未被所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时,如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值TH2以上,则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件,并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更,如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值,则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件,并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更,在以下这些情况下满足所述第1中止条件,即在行驶于所述第2车道的其他移动体以规定速度以上接近的情况下、在所述第2车道上存在掉落物的情况下、或者在存在与所述第2车道合流的车道的情况下满足所述第1中止条件。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 本田技研工业株式会社 移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

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