龙图腾网恭喜河海大学申请的专利自主水下潜航器位姿路径规划装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN209623719U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2019-11-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：201920612940.4，技术领域涉及：G01C21/20(20060101)；该实用新型自主水下潜航器位姿路径规划装置是由傅笑;沈洁;张丽丽;王慧斌设计研发完成，并于2019-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主水下潜航器位姿路径规划装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种自主水下潜航器位姿路径规划装置，主要包括位姿传感器、图像传感器、视频解码器、超声波传感器、FPGA控制板、三块SDRAM、位姿计算DSP芯片和路径规划DSP芯片；位姿传感器通过I2C总线与FPGA连接；图像传感器设于潜航器壳体前方外壳上，通过视频解码器与FPGA控制板连接；超声波传感器设于图像传感器上方，通过串口与FPGA控制板相连；FPGA控制板设置位姿缓存FIFO和图像缓存FIFO，分别存储潜航器的实时位姿信息和实时图像信息；路径规划DSP芯片通过EMIF接口读取位姿缓存FIFO和图像缓存FIFO中的位姿和图像信息，并通过CAN总线接口与潜航器的运动控制系统连接。本设计结构简单，设计合理，保证了自主水下潜航器工作的安全性、自主性和实时性。

本实用新型自主水下潜航器位姿路径规划装置在权利要求书中公布了：1.自主水下潜航器位姿路径规划装置，其特征在于，包括：位姿传感器、图像传感器、视频解码器、超声波传感器、FPGA控制板、三片SDRAM、位姿计算DSP芯片和路径规划DSP芯片；所述位姿传感器固定于潜航器壳体内侧，通过I2C总线与FPGA控制板连接；所述图像传感器设于潜航器壳体前方外壳上，通过所述视频解码器与FPGA控制板连接，所述图像传感器的摄像头上设有防水罩，并设有透光区域，与摄像头贴合；所述超声波传感器设于所述图像传感器上方，通过串口与FPGA控制板相连；三片SDRAM中两片SDRAM与FPGA控制板相连，一片与路径规划DSP芯片相连；所述FPGA控制板设置位姿缓存FIFO和图像缓存FIFO，所述位姿缓存FIFO存储潜航器的实时位姿信息，所述图像缓存FIFO存储潜航器前方的实时图像信息；所述路径规划DSP芯片通过EMIF接口读取位姿缓存FIFO和图像缓存FIFO中的位姿和图像信息，并通过CAN总线接口与潜航器的运动控制系统连接。

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