龙图腾网恭喜西安科技大学申请的专利一种滚球平衡控制模块获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN209657128U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2019-11-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：201920847623.0，技术领域涉及：G05B19/042(20060101)；该实用新型一种滚球平衡控制模块是由邢乐;陈黎明;刘航;马小文;余渊设计研发完成，并于2019-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滚球平衡控制模块在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种滚球平衡控制模块，包括滚球平台和控制模块，滚球平台包括底盘、载球平台和连接杆，连接杆与载球平台的底部铰接，底盘上安装有第一电机和第二电机，所述载球平台的底部设置有第一连杆和第二连杆，第一连杆与第一电机传动连接，所述第二连杆与第二电机传动连接，载球平台的四角设置有第一红外光电传感器、第二红外光电传感器、第三红外光电传感器和第四红外光电传感器，控制模块包括ARM微控制器和电机驱动模块。本实用新型结构简单，采用ARM微控制器进行控制，IO资源较较多便于扩展，响应速度快，且能准确识别滚球的位置，快速调节滚球快速在载球平台上处于平衡。

本实用新型一种滚球平衡控制模块在权利要求书中公布了：1.一种滚球平衡控制模块，其特征在于：包括滚球平台和控制模块，所述滚球平台包括底盘3、供滚球8滚动的载球平台1和安装在底盘3上且供载球平台1安装的连接杆2，所述底盘3上安装有第一电机4和第二电机5，所述载球平台1的底部设置有带动载球平台1长边沿竖直方向上下移动的第一连杆7和带动载球平台1宽边沿竖直方向上下移动的第二连杆6，所述第一连杆7与第一电机4传动连接，所述第二连杆6与第二电机5传动连接，所述载球平台1的四角设置有第一红外光电传感器14-1、第二红外光电传感器14-2、第三红外光电传感器14-3和第四红外光电传感器14-4，所述第一红外光电传感器14-1发射的红外线沿载球平台1的一个长边边缘布设，所述第三红外光电传感器14-3发射的红外线沿载球平台1的另一个长边边缘布设，所述第二红外光电传感器14-2发射的红外线沿载球平台1的一个宽边边缘布设，所述第四红外光电传感器14-4发射的红外线沿载球平台1的另一个宽边边缘布设；所述控制模块包括ARM微控制器9和电机驱动模块，所述电机驱动模块包括第一电机驱动模块12和第二电机驱动模块13，所述第一电机驱动模块12的输出端与第一电机4的输入端连接，所述第二电机驱动模块13的输出端与第二电机5的输入端连接，所述第一红外光电传感器14-1、第二红外光电传感器14-2、第三红外光电传感器14-3和第四红外光电传感器14-4的输出端均与ARM微控制器9的输入端相接，所述ARM微控制器9为STM32F103ZET6微控制器。

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