龙图腾网恭喜西安市东郊市政养护管理公司申请的专利一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN209928227U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2020-01-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：201921177757.2，技术领域涉及：G05B11/42(20060101)；该实用新型一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统是由王兴让;弋娜;王旭波;闫娜设计研发完成，并于2019-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，本实用新型通过在轮式机器人上设置重力纠偏仪、编码器、PID控制器和控制单元，使重力纠偏仪监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，通过PID控制器调节轮式机器人的车轮转向角度和速度，解决了目前现存机器人清淤过程中因杂物、污泥、车轮打滑等原因造成的位置偏移的问题，并且使用PID控制器驱动无刷电机对轮式机器人进行纠偏，使本实用新型的硬件简单实用，且设备量及占用空间较小，后期便于维护。

本实用新型一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，其特征在于，包括通过无刷电机2驱动的轮式机器人，轮式机器人上设置有重力纠偏仪1、编码器3、PID控制器4和控制单元5，重力纠偏仪1连接编码器3，编码器3连接控制单元5，控制单元5连接PID控制器4和无刷电机2；重力纠偏仪1用于监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，并将纠偏信号发送至编码器3；编码器3用于根据重力纠偏仪1产生的纠偏信号来计算轮式机器人的车轮速度和行走距离，并通过控制单元5发送至PID控制器4中；PID控制器4用于推演在管道内轮式机器人如何对转向角进行运转，并输出能够控制轮式机器人调节自身平衡的车轮转向角度和速度，通过控制单元5发送至无刷电机2。

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