龙图腾网恭喜三菱重工业株式会社申请的专利组装体制造装置以及组装体制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN107614194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2020-02-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201680029115.0，技术领域涉及：B23P19/04(20060101)；该发明授权组装体制造装置以及组装体制造方法是由富部俊广;后藤尚贵;平井诚;后藤拓也;稻垣隆大设计研发完成，并于2016-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本组装体制造装置以及组装体制造方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移。长条构件组装装置1具备：多个手部8，抓持长条构件10；腕部9以及躯干部12，对手部8的位置进行调节；手部37，比抓持长条构件10的手部8的数量少；腕部38以及躯干部39，精度比手部8的位置调节的位置精度高，使手部37移动，并对抓持长条构件10的手部37的位置进行调节；以及控制部30，基于记录于存储器的长条构件10的原形状，以使手部8、37所抓持的长条构件10的形状与原形状一致的方式，驱动腕部9、38以及躯干部12、39，并对多个手部8以及手部37的位置进行调节。

本发明授权组装体制造装置以及组装体制造方法在权利要求书中公布了：1.一种组装体制造装置，具备：多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；第一驱动部，使所述第一抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置进行调节；第二抓持部，比抓持所述第一构件的所述第一抓持部的数量少；第二驱动部，精度比由所述第一驱动部实现的所述第一抓持部的位置调节的位置精度高，使所述第二抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于记录于所述存储部的所述第一构件的原形状，以使所述第一抓持部以及所述第二抓持部所抓持的所述第一构件的形状与记录于所述存储部的所述第一构件的原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部以及所述第二驱动部，并对所述多个第一抓持部以及所述第二抓持部的位置进行调节，所述第一抓持部或所述第二抓持部的抓持位置是基于所述第一构件的原形状和所述第一抓持部或所述第二抓持部抓持所述第一构件时的所述第一构件的变形量而预先决定的位置。

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