龙图腾网恭喜陕西科技大学申请的专利一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN210210436U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2020-03-31发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：201921102862.X，技术领域涉及：B25J15/02(20060101)；该实用新型一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪是由葛正浩;赵秋节;王英杰;王少华;常红利设计研发完成，并于2019-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种电机驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，第一连杆的一端和第二连杆的一端分别转动安装在机架的两侧，第一直线导轨和第二直线导轨均安装在机架上且平行设置，第一滑块和第二滑块分别滑动安装在第一直线导轨和第二直线导轨上；第一柔性手指的一端和第二柔性手指的一端分别与第一滑块和第二滑块连接，第一柔性手指的另一端和第二柔性手指的另一端分别与第一连杆的另一端和第二连杆的另一端转动连接；第一柔性手指和第二柔性手指相对设置；第一驱动机构用于驱动第一滑块在第一直线导轨上滑动，第二驱动机构用于驱动第二滑块在第二直线导轨上滑动。本实用新型通过驱动机构驱动并控制滑块的位移量的大小，以控制夹取力的大小。

本实用新型一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪在权利要求书中公布了：1.一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，其特征在于，包括机架、第一连杆4、第二连杆20、第一驱动机构、第二驱动机构、第一滑块9、第二滑块16、第一直线导轨10、第二直线导轨15、第一柔性手指11和第二柔性手指14；第一连杆4的一端和第二连杆20的一端分别转动安装在机架的两侧，第一直线导轨10和第二直线导轨15均安装在机架上且平行设置，第一滑块9和第二滑块16分别滑动安装在第一直线导轨10和第二直线导轨15上；第一柔性手指11的一端和第二柔性手指14的一端分别与第一滑块9和第二滑块16连接，第一柔性手指11的另一端和第二柔性手指14的另一端分别与第一连杆4的另一端和第二连杆20的另一端转动连接；第一柔性手指11和第二柔性手指14相对设置；第一驱动机构用于驱动第一滑块9在第一直线导轨10上滑动，第二驱动机构用于驱动第二滑块16在第二直线导轨15上滑动。

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