龙图腾网恭喜中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110160804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2020-07-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910473051.9，技术领域涉及：G01M17/007(20060101)；该发明授权一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统是由李慧云;石印洲;林定方;潘仲鸣设计研发完成，并于2019-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统在说明书摘要公布了：一种自动驾驶车辆的测试系统，实车数据采集模块用于采集操控数据；测试台架用于根据所述操控数据，以及场景信息，产生反作用力，根据所述反作用力获取所述自动驾驶车辆的状态数据；场景模型建立模块用于建立交通场景模型、交通流模型、自动驾驶车辆动力学模型和环境感知传感器模型，获取自动驾驶车辆的位置数据；评价模块用于根据所述位置数据，以及所述状态数据，计算用于评价自动驾驶车辆行驶状态的回报值。通过测试台架结合包括交通流数据的场景模型，可以更加真实的测试自动驾驶车辆对环境的识别能力、危险情况的识别响应时间及处理方式，在复杂交通环境下自主认识能力的安全性和稳定性。

本发明授权一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的测试系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的测试系统包括实车控制数据采集模块、测试台架、场景模型建立模块、评价模块，其中：所述实车控制数据采集模块用于采集被测试的自动驾驶车辆的操控部件的操控数据；所述测试台架用于根据所述被测试的自动驾驶车辆的操控数据，以及自动驾驶车辆的场景信息，生成场景反馈指令，根据所述场景反馈指令，并结合预先统计的车辆在不同的行驶状态下所对应的摩擦作用力，以及摩擦作用方式控制所述测试台架的电机产生对所述被测试的自动驾驶车辆的反作用力，根据所述反作用力获取所述自动驾驶车辆的状态数据；所述场景模型建立模块用于建立交通场景模型、交通流模型、自动驾驶车辆动力学模型和环境感知传感器模型，根据交通场景模型和交通流模型，结合环境感知传感器模型，生成操控指令控制所述自动驾驶车辆的操控部件，并结合所述状态数据获取自动驾驶车辆动力学模型在所述交通场景模型的位置数据；其中，所述交通流模型通过采用城市级宏观交通流数据，采用拟合或生成对抗网络学习的方式，生成背景交通流信息，将数据导入微观交通流工具，生成微观交通流数据环境，将微观交通流数据注入自建的自动驾驶车辆动力学仿真平台，得到交通流模型；所述自动驾驶车辆动力学模型通过对所述自动驾驶车辆进行2D或3D动力学建模，所述自动驾驶车辆动力学模型包括制动系统、转向系统和悬架系统的动力学仿真模型，实现自动驾驶车辆纵向加减速、横向的运动，通过自动驾驶车辆动力学，基于模型预测控制或比例-积分-微分控制器进行描述；所述评价模块用于根据所述自动驾驶车辆动力学模型在所述交通场景模型的位置数据，以及所述被测试的自动驾驶车辆的状态数据，计算用于评价自动驾驶车辆行驶状态的回报值。

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