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恭喜上海高仙自动化科技发展有限公司"一种实现传感器之间同步的确定方法、装置、电子设备及存储介质"专利获国家发明授权专利权

龙图腾网恭喜上海高仙自动化科技发展有限公司申请的专利一种实现传感器之间同步的确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN110868269B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2020-07-31发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202010059794.4,技术领域涉及:H04J3/06(20060101);该发明授权一种实现传感器之间同步的确定方法、装置、电子设备及存储介质是由王世魏;宋乐;秦宝星;程昊天设计研发完成,并于2020-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

一种实现传感器之间同步的确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了:本申请公开了一种实现传感器之间同步的确定方法、装置、电子设备及存储介质,本申请可以基于确定的目标外参角度数据和目标外参位移数据将第三激光数据集转换成第二传感器的坐标系下的第一传感器轨迹,根据预设的时间戳偏差和预设的偏差范围确定三个定位时间点,预设的时间戳偏差为第二传感器和第一传感器之间的时间偏差,基于三个定位时间点对齐第三激光数据集和第二里程数据集,得到第二传感器轨迹,基于第一传感器轨迹和第二传感器轨迹确定三个时间点残差,基于三个定位时间点和三个时间点残差确定出目标时间戳偏差。

本发明授权一种实现传感器之间同步的确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了:1.一种实现传感器之间同步的确定方法,其特征在于,所述方法包括:基于保持直行的移动电子设备获取第一传感器的第一激光数据集;根据所述第一激光数据集确定目标外参角度数据;所述根据所述第一激光数据集确定目标外参角度数据,包括:对所述第一激光数据集进行激光匹配处理,得到第一运动轨迹;所述第一运动轨迹中包含多个第一位移数据;基于所述多个第一位移数据确定出多个外参角度数据;对所述多个外参角度数据进行线性拟合处理,从所述多个外参角度数据中确定出所述目标外参角度数据;基于原地旋转的所述移动电子设备获取所述第一传感器的第二激光数据集和第二传感器的第一里程数据集;根据所述第二激光数据集和所述第一里程数据集确定目标外参位移数据;所述根据所述第二激光数据集和所述第一里程数据集确定目标外参位移数据,包括:对所述第二激光数据集进行激光匹配处理,得到第二运动轨迹;所述第二运动轨迹中包含多个第二位移数据;基于所述第一里程数据确定多个第一方向位移数据和多个角度数据;基于所述多个第二位移数据、所述多个第一方向位移数据和所述多个角度数据确定出多个外参位移数据;对所述多个外参位移数据进行线性拟合处理,从所述多个外参位移数据中确定出所述目标外参位移数据;基于直行和暂停相间的所述移动电子设备获取所述第一传感器的第三激光数据集和所述第二传感器的第二里程数据集;基于所述目标外参角度数据和所述目标外参位移数据将所述第三激光数据集转换成所述第二传感器的坐标系下的第一传感器轨迹;所述基于所述目标外参角度数据和所述目标外参位移数据将所述第三激光数据集转换成所述第二传感器的坐标系下的第一传感器轨迹,包括:对所述第三激光数据集进行激光匹配处理,得到第三运动轨迹;基于所述目标外参角度数据和所述目标外参位移数据将所述第三运动轨迹转换成所述第二传感器的坐标系下的所述第一传感器轨迹;根据预设的时间戳偏差和预设的偏差范围确定三个定位时间点;所述预设的时间戳偏差为所述第二传感器和所述第一传感器之间的时间偏差;所述三个定位时间点包括第一定位时间点、第二定位时间点和第三定位时间点:所述根据预设的时间戳偏差和偏差范围确定三个定位时间点,包括:基于所述偏差范围确定第一边缘值和第二边缘值;根据所述预设的时间戳偏差和所述第一边缘值之和确定所述第一定位时间点;将所述预设的时间戳偏差当做所述第二定位时间点;根据所述预设的时间戳偏差和所述第二边缘值之和确定所述第三定位时间点;基于所述三个定位时间点对齐所述第三激光数据集和所述第二里程数据集,得到第二传感器轨迹;基于所述第一传感器轨迹和所述第二传感器轨迹确定三个时间点残差;基于所述三个定位时间点和所述三个时间点残差确定出目标时间戳偏差;所述基于所述三个定位时间点和所述三个时间点残差确定出目标时间戳偏差,包括:将所述三个定位时间点当做当前的三个定位时间点,将所述三个时间点残差当做当前的三个时间点残差;对所述当前的三个定位时间点和所述当前的三个时间点残差进行残差拟合处理,确定出当前的时间戳偏差,并确定出当前的偏差范围;若所述当前的偏差范围不满足偏差范围阈值,则基于所述当前的时间戳偏差和所述当前的偏差范围确定出更新后的三个定位时间点,将所述更新后的三个定位时间点当做当前的三个定位时间点;基于所述当前的三个定位时间点对齐所述第三激光数据集和所述第二里程数据集,得到当前的第二传感器轨迹;基于所述第一传感器轨迹和所述当前的第二传感器轨迹确定当前的三个时间点残差;重复执行步骤:对所述当前的三个定位时间点和所述当前的三个时间点残差进行残差拟合处理,确定出当前的时间戳偏差,并确定出当前的偏差范围;重复执行步骤的终止条件:若所述当前的偏差范围满足偏差范围阈值,则对得到的多个所述当前的时间戳偏差进行线性拟合处理,从多个所述当前的时间戳偏差中确定出所述目标时间戳偏差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人上海高仙自动化科技发展有限公司,其通讯地址为:201203 上海市浦东新区自由贸易试验区郭守敬路498号8幢19号楼3层;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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