龙图腾网恭喜罗雄彪;万英;曾志明;忞惪医疗机器人(苏州)有限公司申请的专利一种医疗机器人手术视频运动放大方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111899171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2022-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010664892.0，技术领域涉及：G06T3/40；该发明授权一种医疗机器人手术视频运动放大方法是由罗雄彪;万英设计研发完成，并于2020-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗机器人手术视频运动放大方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种医疗机器人手术视频运动放大方法，包括步骤：A、对输入视频的所有帧{F1，F2…FN}进行空间分解，得到纹理的数据集合{S1，S2…SN}和形状的数据集合{R1，R2…RN}，N为大于1的正整数；B、对所述纹理的数据集合{S1，S2…SN}和形状的数据集合{R1，R2…RN}进行混合时域滤波处理；C、对通过所述步骤B得到的数据集合进行放大并重组视频。本发明的医疗机器人手术视频运动放大方法基于视频运动放大的手术视觉增强全新算法，放大了手术视频中神经血管束的脉动。通过所述视频运动放大算法，医生可以较为容易地通过肉眼观察获悉神经血管束的位置，从而避免在手术的过程中误伤神经血管束。

本发明授权一种医疗机器人手术视频运动放大方法在权利要求书中公布了：1.一种医疗机器人手术视频运动放大方法，其特征在于，包括步骤：A、对输入视频的所有帧进行空间分解，得到纹理的数据集合和形状的数据集合，为大于1的正整数；B、对所述形状的数据集合进行混合时域滤波处理；其中，设所述形状的数据集合对应的等价信号为，为所述的所有帧所对应的像素位置，为时间变量，则步骤B包括步骤：B1、对信号通过带通滤波进行运动分量的提取，提取到的带通滤波运动分量为；B2、对所述信号通过第三阶高斯滤波进行运动分量的提取，提取到的高斯三阶导滤波运动分量为；B3、对所述带通滤波运动分量和高斯三阶导滤波运动分量进行组合，获得所述混合时域滤波处理的结果；其中，步骤B3包括：对所述带通滤波运动分量和高斯三阶导滤波运动分量进行如下式处理：，其中，为混合时域滤波运动分量，为对取绝对值，为符号函数，所述混合时域滤波运动分量对应的数据集合为，其中表示所有的所述混合时域滤波运动分量在对应帧的取值；C、对通过所述步骤B得到的数据集合进行放大并重组视频。

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