龙图腾网恭喜山东农业大学申请的专利履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN107736277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201711134815.9，技术领域涉及：A01K59/00；该发明授权履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法是由刘平;秦洪政;张同勋设计研发完成，并于2017-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法，包括履带式行走机构（2），所述的履带式行走机构（2）的甲板（1）上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置（3）；所述的蜂蜜提取装置（3）包括连接有出料管（17）的离心桶（16），所述的离心桶（16）内连接有通过中心轴（15）转动的内框（14）。本发明通过机械化操作，能够实现蜂蜜全自动采收且工作效率高。

本发明授权履带式蜂蜜全程自动采收机器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：包括履带式行走机构（2），所述的履带式行走机构（2）的甲板（1）上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置（3）；所述的蜂蜜提取装置（3）包括连接有出料管（17）的离心桶（16），所述的离心桶（16）内连接有通过中心轴（15）转动的内框（14）；所述的机械臂包括固定在甲板（1）上的可旋转的底座（5），所述的底座（5）上铰接有大臂（6），所述的大臂（6）通过转动关节（7）铰接小臂（8），所述的小臂（8）的端部通过腕部（35）安装机械爪（10）；所述的机械爪（10）包括与腕部（35）端部旋转连接且通过旋转电机驱动的旋转框（29），所述的旋转框（29）上固定有固定框（33），所述的固定框（33）上安装有相互扣合的固定爪（27）和活动爪（26），所述的固定爪（27）和活动爪（26）位于固定框（33）内的端部固定有相互啮合的固定齿轮（25）和活动齿轮（24），所述的活动齿轮（24）与固定在固定框（33）内的舵机（28）转动连接，通过机械爪旋转带动内框离心旋转，实现蜂蜜离心操作；所述蜂蜜提取装置（3）内在内框（14）下方设置有过滤板（31），所述的出料管（17）连接有储藏装置（4），所述的储藏装置（4）与出料管（17）之间安装有用于将蜂蜜从离心桶（16）吸入到储藏装置（4）的直流泵；所述的履带式行走机构（2）在甲板（1）下方的底盘（22）上对称安装有底盘大轮（20）和底盘小轮（21），所述的底盘大轮（20）和底盘小轮（21）上方的前后两侧分别对称安装有主动轮（18）和从动轮（23），所述的主动轮（18）、从动轮（23）、底盘大轮（20）和底盘小轮（21）之间通过履带（19）连接，所述的主动轮（18）与驱动装置连接；所述的甲板（1）上还设有控制装置（13），所述的控制装置（13）包括单片机和信息采集摄像头（9），所述的信息采集摄像头（9）固定在旋转框（29）后方的腕部（35）上，所述的单片机通过控制电路分别与机械臂、驱动装置、舵机（28）、旋转电机、直流泵、信息采集摄像头（9）电连接；还包括履带式蜂蜜全程自动采收机器的控制方法，控制方法包括以下步骤：步骤一、定位蜂箱：通过信息采集摄像头（9）对蜂场地图信息采集并获取蜂箱（12）位置坐标，单片机计算得到便于抓取的目标位置；步骤二、提取蜜脾：单片机控制驱动装置运动至上述目标位置，控制机械臂运动，机械爪（10）打开蜂箱盖并抓取蜜脾（30），放入蜂蜜提取装置（3）空闲的内框（14）中；步骤三、离心脱蜜：待蜂蜜提取装置（3）的内框（14）填满后，机械臂的机械爪抓住中心轴（15）上方的把手（32），通过机械爪旋转带动内框（14）离心旋转，实现蜂蜜离心操作；步骤四、存储蜂蜜：单片机控制机械臂和机械爪（10）将离心后的蜜脾（30）放回蜂箱（12）后，开启直流泵，通过出料管（17）将离心桶（16）中的蜂蜜导入储藏装置（4）。

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