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龙图腾网恭喜纳恩博(北京)科技有限公司申请的专利目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112393720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910755327.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2019-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息；检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息。通过本发明，解决了定位对场景的变化鲁棒性比较差的问题，达到在不同场景下对无人驾驶车辆准确定位的效果。

本发明授权目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置在权利要求书中公布了：1.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息；检测所述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；在检测到所述第一定位模块连续所述多个周期或超过所述第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息；在确定出所述目标设备的初始定位之后，检测所述初始定位和当前时刻的所述目标设备的定位信息中定位之间的空间距离和时间间隔，当所述空间距离大于一阈值或所述时间间隔大于一阈值时，将所述当前时刻的定位结果输入给所述第一定位模块，所述第一定位模块用于结合所述目标设备的位姿信息和所述当前时刻的光学传感器点云在全局三维点云特征地图中进行匹配，输出所述目标设备的定位结果。

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