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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108245372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201711478780.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人是由孟伟;刘泉;艾青松;左洁;谢胜泉设计研发完成，并于2017-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人，包括支撑模块、主运动模块、动力传输模块和传感模块，动力传输模块的气动肌肉组件连接通过滑轮机构的柔索驱动主运动模块，主运动模块包括固定于底座上的一轴支撑以及一轴、二轴、三轴、脚踏板、动平台，支撑模块包括底座及固定于底座上的肌肉支架与腿托撑杆。本发明采用气动人工肌肉替代传统刚性电机驱动器，再配合柔索与滑轮机构改变气动肌肉单一驱动方向，为机器人辅助患者脚踝康复训练提供多自由度辅助动力，提高训练的安全性与柔顺性；通过内置多种机构调节装置提高机构的灵活度以适应不同患者需求，有效提高机器人辅助患者脚踝康复训练效果。

本发明授权气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于：包括支撑模块、主运动模块、动力传输模块和传感模块；所述支撑模块包括底座1、垂直设置于底座1两侧的肌肉支架7以及垂直设置于底座1后部的腿托撑杆4，所述腿托撑杆4在垂直方向上设置有大腿托板6，在水平方向上设置有小腿托板5；所述主运动模块包括垂直设置于底座1中部的一对支撑杆20，所述支撑杆20的顶端与矩形框架结构的一轴9a通过转轴连接，所述一轴9a的前端和后端中部通过转轴与曲柄轴16连接，形成二轴9b，所述二轴9b中部通过转轴与三轴9c连接，所述三轴9c与设置于上方的动平台17焊接，所述动平台17的上方设置有脚踏板10；所述动力传输模块包括五根气动肌肉组件，其中两根气动肌肉组件与动平台17左前部连接，两根气动肌肉组件与动平台17右前部连接，一根气动肌肉组件与动平台17后部连接，五根气动肌肉组件控制动平台17沿一轴9a、二轴9b、三轴9c旋转运动；所述传感模块包括分别设置于一轴9a、二轴9b、三轴9c转轴处的角度传感器14和设置于脚踏板10与动平台17之间的力矩传感器15；所述气动肌肉组件包括对称设置于动平台17前部的左前气动组件3a、右前气动组件3b，设置于动平台17中部的左中气动组件3c、右中气动组件3d和设置于动平台17后部的后气动组件3e，所述左前气动组件3a、右前气动组件3b的上端分别设置有左前摆动滑轮2a、右前摆动滑轮2b，所述左前气动组件3a、右前气动组件3b分别连接柔索8通过左前摆动滑轮2a、右前摆动滑轮2b与动平台17前部的左侧、右侧连接，所述左中气动组件3c、右中气动组件3d的下端分别设置有左中摆动滑轮2c、右中摆动滑轮2d，所述左中摆动滑轮2c、右中摆动滑轮2d分别连接柔索8通过左中摆动滑轮2c、右中摆动滑轮2d与动平台17前部的左侧、右侧连接，所述后气动组件3e的上端设置有两个定滑轮23和一个后摆动滑轮2e，所述后气动组件3e连接柔索8通过两个定滑轮23和后摆动滑轮2e与动平台17的后部连接。

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