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龙图腾网恭喜武汉轻工大学申请的专利升降装置及水果采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN107852961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201711349159.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权升降装置及水果采摘机器人是由余南辉;王立宗;张永林;李诗龙;曹梅丽;范吉军设计研发完成，并于2017-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本升降装置及水果采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种升降装置及水果采摘机器人，该升降装置包括：快速升降机构，快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，第一剪架连杆及第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，细调升降机构安装平台设置在上支撑架顶部，螺纹滑块设置在下支撑架上，螺纹滑杆的一端螺纹连接于螺纹滑块；细调升降机构，细调升降机构设置在细调升降机构安装平台上，细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构。该升降装置能够快速升降同时精确控制竖直高度及水平位置。

本发明授权升降装置及水果采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种升降装置，其特征在于，所述升降装置包括：快速升降机构，所述快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，所述第一剪架连杆及所述第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，所述细调升降机构安装平台设置在所述上支撑架顶部，所述螺纹滑块设置在所述下支撑架上，所述螺纹滑杆的一端螺纹连接于所述螺纹滑块；细调升降机构，所述细调升降机构设置在所述细调升降机构安装平台上，所述细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构；其中，所述液压泵安装架设置在细调升降机构安装平台上，所述液压泵设置在所述液压泵安装架上；所述垂直升降机构包括主动锥齿轮轴、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆，所述主动锥齿轮轴的一端连接于所述液压泵的输出端，所述第一锥齿轮轴的一端啮合于所述主动锥齿轮轴的一端，所述第二锥齿轮轴啮合于所述第一锥齿轮轴的另一端，所述升降杆的一端啮合于所述第二锥齿轮轴的一端，所述主动锥齿轮轴旋转能够驱动所述升降杆上升或下降；所述水平移动机构设置于所述升降杆顶部；第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆为两个，两个第一锥齿轮轴分别啮合于主动锥齿轮轴两侧的锥齿轮，两个第二锥齿轮轴分别啮合于两个第一锥齿轮轴的另一端，两个升降杆分别啮合于两个第二锥齿轮轴的另一端；水平移动机构为两个，分别设置于两个升降杆的顶部；所述水平移动机构包括水平移动平台、移动架及液压缸，所述水平移动平台固定于所述升降杆顶部，所述移动架滑设于所述水平移动平台顶部，所述液压缸一端连接于所述水平移动平台，另一端连接于所述移动架。

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