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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种基于极大极小值滤波器的可见光跟踪定位方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108535693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810184128.6，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权一种基于极大极小值滤波器的可见光跟踪定位方法及其系统是由吴玉香;陈邦栋;关伟鹏;陈艺荣;蔡烨;谢灿宇设计研发完成，并于2018-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于极大极小值滤波器的可见光跟踪定位方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于极大极小值滤波器的可见光跟踪定位方法及其系统，其中，极大极小值滤波器的技术是通过零和博弈进行建模的一个模型，通过零和博弈的思想，极小化滤波器在处理信号时信号所带有的各种干扰噪声，并且极大化各种有意干扰的噪声，以此来获得鲁棒性强和信号处理能力强的一种滤波器。将该极大极小值滤波器应用于可见光跟踪定位中，能够极小化可见光信号传输和检测过程中所携带的各种测量噪声和过程噪声，并且极大化敌方干扰噪声，在获得精确的可见光携带的信息的同时具有很强的抗干扰能力，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于极大极小值滤波器的可见光跟踪定位方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于极大极小值滤波器的可见光跟踪定位方法，其特征在于，所述的可见光跟踪定位方法包括下列步骤：S1、每个LED灯具所对应的ID信息通过LED驱动电路驱动LED灯具发射出携带数字通信信息的光束，在传播空间形成可见光信号；S2、位于地面的由3个相同的光电二极管以一定边长的等边三角形排列而成的光电检测器件接收到传播空间可见光信号后，依次经过放大电路和极大极小值滤波器处理后获得ID信息；S3、根据所述的ID信息并结合三角定位算法，最终得出定位的位置坐标；S4、按照一定的时间间隔进行位置采样，通过三角定位算法，得出一系列运动物体的坐标，最终通过不断拟合得到目标的运动轨迹；其中，所述的步骤S2具体如下：S21、所述的传播空间形成可见光信号经过光电检测器件后形成电信号，然后经过放大电路之后形成待处理电信号；S22、所述的待处理电信号通过离线线性时不变系统建模如下：xk+1＝Axk+Bwk+Δk1其中，k是时间索引，xk是存储系统状态的n×1矩阵，wk是存储过程噪声的1×1矩阵，A和B是n×N和n×1的有限项矩阵，Δk是敌方干扰噪声的n×1矩阵，其表达式由下式给出： 其中，是状态估计值，是估计误差，L是一个待确定的增益，G是一个权重矩阵，根据敌方干扰噪声的n×1矩阵Δk进行调整，nk是零均值的高斯噪声；测量方程为：yk＝Cxk+vk3其中，C是m×n的矩阵，vk是m×1的零均值高斯噪声矩阵，协方差矩阵R0；状态估计值表示为：其中，K是n×m规格的滤波器增益，令估计误差表示为:由1和4的估计误差表达式为：ek+1＝A-KC+LGek+Bwk+Lnk-Kvkek+1＝Fek+Bwk+Lnk-Kvk6其中，F＝A-KC+LG，估计误差分为如下两部分： S23、所述的极大极小值滤波器通过零和博弈的两个玩家来建模，K是一名玩家的策略，L是另一名玩家的策略，则游戏的结果函数定义如下： Pk+1＝FPkFT+BQBT+KRKT-LSLT11 其中，th是时间范围，通过求解零和博弈，找出最优的滤波器增益K*和滤波器鲁棒性最好的L*，则有：JK*,L≤JK*,L*≤JK,L*14其解为： 其中S24、上述解即可作为精确的可见光携带的ID信息。

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