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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108568839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810573730.9，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法是由张宪民;张金婴设计研发完成，并于2018-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法。该回零装置主要包括两个接近式传感器、转动关节感应螺钉、两个固定环等部件；本回零通过两个接近式传感器，机械构件上的销孔和挡块，配合关节驱动电机的编码器，实现SCARA机器人末端两个关节的自动回零。首先确定机器人传感器零位信号与编码器位置的关系，然后确定实际机械零位与编码器位置的关系，从而确定传感器信号和实际机械零位的关系。当机器人采用增量式编码器时，可通过传感器信号实现机器人关节开机回零；当机器人采用绝对式编码器，编码器失电后，可通过传感器信号自动重新找回零位。

本发明授权一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置，该SCARA圆柱副关节包括第二连杆9及其丝杆10和花键套6；丝杆10穿过花键套6，花键套6通过轴承安装在第二连杆9上；丝杆10由伺服电机驱动，伺服电机的运行由控制器控制；其特征在于：该回零装置包括第一接近式传感器1、第二接近式传感器2、传感器安装架3、转动关节感应螺钉4、紧定型固定环5、开口型固定环7、末端执行器8；所述紧定型固定环5套设固定在花键套6上，转动关节感应螺钉4安装在紧定型固定环5上；所述传感器安装架3的上端部固定安装在第二连杆9的底面；第一接近式传感器1和第二接近式传感器2自上而下安装在传感器安装架3的中部；传感器安装架3的下端部为一90°的折弯平面，在折弯平面上开设有第一定位销孔31；所述末端执行器8和开口型固定环7依次安装在丝杆10的下端部，其中末端执行器8安装在丝杆10下端部的顶端；该末端执行器8上开设有第二定位销孔81；所述第一接近式传感器1、第二接近式传感器2连接控制器。

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