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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利具有自适应性仿蚂蚁足垫结构机器人的运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108438088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810411263.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权具有自适应性仿蚂蚁足垫结构机器人的运动方法是由张芳芳;汪中原;吉爱红;吴文嘉;徐小峰;尹寿芳;郑墨泓设计研发完成，并于2018-05-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有自适应性仿蚂蚁足垫结构机器人的运动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自适应性仿蚂蚁足垫结构机器人的运动方法，涉及机器人结构技术领域。包括：用于连接机器人的固定杆与移动块、仿生粘附层、连杆角型爪和弹性连接件。仿蚂蚁足垫结构突破了传统柔性足式攀爬机器人脚掌结构的设计，利用机械结构模拟蚂蚁腿部前进与肌肉收缩过程，使机器人可以自主辨别目标表面粗糙度状态，从刚性钩爪与仿生粘附层中自动选取更适宜的附着方式完成工作，提高了机器人的作用范围与稳定性。同时，仿蚂蚁足垫结构作为通用机器腿零件结构，与足式攀爬机器人适配性强，用处广，易于实施。

本发明授权具有自适应性仿蚂蚁足垫结构机器人的运动方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自适应性仿蚂蚁足垫结构机器人的运动方法，其特征在于：所述仿蚂蚁足垫结构包括：连杆角型爪（3）、固定杆（2）、弹性连接件（5）、移动块（1）和仿生粘附层（4）；其中连杆角型爪（3）由第一杆（3-1）和第二杆（3-2）组成，第一杆的第一端和第二杆的第一端固定连接，且呈30-45度锐角，形成角形爪尖；固定杆（2）位于第一杆（3-1）后侧，固定杆（2）的第一端与第一杆（3-1）的中部铰接；弹性连接件（5）的第一端与第二杆（3-2）的中部铰接；第一杆（3-1）的第二端和弹性连接件（5）的第二端同时铰接于移动块（1）；第二杆的前表面安装仿生粘附层（4）；所述固定杆（2）的第二端铰接于所适配的机器人本体结构上，所述移动块（1）安装于直线驱动部件末端，直线驱动部件安装于所适配的机器人本体结构；运动方法包括以下过程：过程1、初始状态时，第一杆（3-1）、第二杆（3-2）均与前进方向呈90度以内，机器人欲移动时，角型爪尖先与目标表面相接触，同时移动块（1）受一个向前进方向的力；过程2、如果此时目标表面足够粗糙，则角型爪尖将会因受力而与目标表面发生互锁，而仿生粘附层（4）则不会与目标表面发生接触；在阻力作用下，仿蚂蚁足垫结构带动机器人发生位移，完成整个前进过程，重复过程1、过程2即可使机器人持续移动；过程3、如果目标表面足够光滑，角型爪尖会因未受到阻力而向后发生滑动，带动连杆角型爪（3）与移动块（1）发生一个绕固定杆（2）的旋转，并对弹性件产生挤压，继而使仿生粘附层（4）与目标表面发生粘附，带动机器人发生位移；过程4、当机器人在光滑表面移动完成，移动块（1）所受前进方向的力与第一杆（3-1）的延长方向呈30-45度，此时由于力的传递性，第一杆（3-1）会向仿生粘附层（4）提供一个沿杆方向的脱附力，该脱附力与仿生粘附层（4）形成30-45度的锐角，在仿生粘附层（4）范德华力接触原理下使其能自然脱附，与目标表面不再粘合，完成整个前进过程，重复过程1、过程3、过程4即可使机器人持续移动。

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