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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108858145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810763588.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法是由李城;邱志成设计研发完成，并于2018-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法，包括机械本体部分、检测驱动部分及控制部分，机械本体部分由第一柔性本体及第二柔性本体部分构成，检测驱动部分包括压电传感器及压电驱动器，控制部分对接收的检测信号进行处理输出控制信号，对四个柔性臂进行振动控制。本发明实现对振动量无法直接测量的柔性臂进行振动控制，并且可以比较两柔性臂的同步运动的控制效果。

本发明授权一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，包括机械本体部分、检测驱动部分及控制部分；所述机械本体部分由第一柔性本体及第二柔性本体构成；所述第一柔性本体包括第一柔性臂、第一减速器、第一伺服电机、第一移动装置、第二柔性臂、第二减速器及第二伺服电机，所述第一柔性臂的一端通过第一法兰盘机械连接装置与第一减速器的输出端连接，其另一端为自由端，第一伺服电机安装在第一减速器的输入端；第一减速器的基座与第二柔性臂的一端连接；第二伺服电机与第二减速器的输入端连接，第二减速器的基座安装在第一移动装置上，第二减速器的输出端通过第二法兰盘连接装置与第二柔性臂的另一端连接，所述第一移动装置固定在试验台上；第二柔性本体包括第三柔性臂、第四柔性臂、第四伺服电机、第五伺服电机、第五减速器及第二移动装置；所述第三柔性臂的一端通过第三法兰盘连接装置与支架连接，其另一端为自由端，所述支架固定在第四伺服电机上；第五伺服电机与第四柔性臂的一端连接，第四柔性臂的另一端与支架连接；所述第五伺服电机安装在第五减速器上，第五减速器固定在第二移动装置上，第二移动装置固定在试验台上；所述第一移动装置及第二移动装置平行设置在试验台上；所述检测驱动部分：包括压电片传感器及压电驱动器，所述第一柔性臂及第二柔性臂均设置压电片传感器，所述第一柔性臂、第二柔性臂、第三柔性臂及第四柔性臂设置压电驱动器；第一柔性臂的压电片传感器及压电驱动器设置在靠近固定端一侧；第二柔性臂的压电片传感器及压电驱动器设置在靠近第二伺服电机一侧；第三柔性臂的压电驱动器设置在第四伺服电机一侧；第四柔性臂的压电驱动器设置在固定端一侧；所述控制部分控制部分对接收的检测信号进行处理输出控制信号，对四个柔性臂进行振动控制。

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