买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市锦润防务科技有限公司申请的专利一种海水中海胆数量统计的方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109523519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811245910.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种海水中海胆数量统计的方法、系统和存储介质是由杨浩;刘天;刘振宇;吴继云;鲁峦峰设计研发完成，并于2018-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海水中海胆数量统计的方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种海水中海胆数量统计的方法，包括依次执行如下步骤：步骤1：获取海胆分布图像；步骤2：计算水域海胆密度；步骤3：分析海胆迁移路线；步骤4：海水水质情况分析。本发明的有益效果是：1.利用水下机器人采集海水中海胆的分布信息，从而分析海水水质，避免了人工采集海水样本的复杂工作；2.将计算机视觉技术应用到检测海水的水质情况中，相对于采用各种化学设备进行分析，提高了准确性；3.将深度学习技术应用到从水下机器人采集图像中自主提取海胆特征，并检测出所有疑似海胆个体，避免了因距离原因无法较好地检测出远处海胆个体的问题，提高了检测海胆个体的准确性。

本发明授权一种海水中海胆数量统计的方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种海水中海胆数量统计的方法，其特征在于，包括依次执行如下步骤：步骤1：获取海胆分布图像；通过水下机器人采集获得海胆的图像；步骤2：计算水域海胆密度；通过获取的海胆分布图像计算水域中海胆的分布密度，检测海水水质情况；若水域中海胆的分布密度大于所设定阈值，则说明这块水域的水质情况不错，否则水质情况一般；步骤3：分析海胆迁移路线；通过对水域海胆密度的计算，获取到单个海胆，然后对海胆进行轨迹跟踪并分析，从而继续监测海水的水质情况；步骤4：海水水质情况分析；对检测到的所有海胆的移动路线进行统计和分析，从而得出海水水质的相关情况；所述步骤2包括以下步骤：初步筛选步骤：为提高检测海胆的准确性，初步筛选出海胆物体，减小从原始图像中漏掉海胆个体的可行性；尺寸检测步骤：通过初步筛选步骤获取的海胆的二值图像，作进一步检测，筛选出其中真正的海胆区域；密度计算步骤：机器人连续获取数百张海胆分布图像，然后统计数百张图像中的海胆总数Nt，t代表海胆分布图像的实际总数，A代表单张图像所覆盖的实际海域面积，海胆密度记为如果P大于经验值Z，则这t张所覆盖的实际海域水质情况不错，否则水质情况，相对一般；所述尺寸检测步骤包括依次执行如下步骤：形态学操作步骤：采用形态学操作来对二值图像进行边缘的平滑操作，以减少海胆的刺对检测海胆轮廓的影响；获取海胆的轮廓步骤：对图像中每一个单独的白色区域，绘制其外接轮廓，并将其保存下来；尺寸判断步骤：设置一个尺寸判断范围来进一步检测出海胆个体；在所述尺寸判断步步骤中包括依次执行如下步骤：F1：获取每一个候选海胆的区域面积，并标记为Si，i表示当前候选海胆的序号；F2：获取Si的最小外接矩形Qi；F3：获取Qi的长度和宽度，分别记为Li和Wi；如果则不符合海胆的形状，将Si所对应的候选海胆删除，否则继续执行步骤F4；F4：计算Si，如果Si的值大小位于所设定的像素值范围内，则判断为海胆，海胆数N加1，否则将Si所对应的候选海胆删除；所述步骤3包括依次执行如下步骤：定义初始跟踪区域步骤：绘制一个最小矩形区域，使得该区域恰好能将当前海胆包围起来，该矩阵区域即为初始化的跟踪区域，标记为L，并记录初始化跟踪区域的尺寸大小，长度和宽度分别记为W和H；寻找最佳匹配区域步骤：通过差异度公式的计算和分析获取最有可能成为海胆运动后的区域；匹配模板区域更新步骤：计算公式为：T'x,y＝1-αTx,y+αRx,y，Tx,y、Rx,y和T'x,y均表示在点x,y处对应的像素值，0≤x＜W，0≤y＜H，α表示更新比重；所述寻找最佳匹配区域步骤包括依次执行如下步骤：H1：设置搜索模板；设置一个搜索范围模板是m×n，其中m＝W+10，n＝H+10；H2：计算差异度；计算搜索模板与匹配模板内像素值的绝对差的总和，并作为匹配的差异度；H3：求取所有的差异度；由于0≤i＜m，0≤j＜n，故对于所有的i和j，求取从而完成区域匹配操作；H4：在所有Sij中，寻找其最小值；H5：记录Sij取得最小值时候，当前的i和j的值；当Sij取值最小，说明取值最小对应的区域，与匹配模板区域的差异度最小，说明其是最有可能成为海胆运动后的区域；所述H2步骤的计算差异度公式为： 其中，Tx,y表示在W×H大小的匹配模板区域中，坐标点x,y对应的像素值大小，Tijx,y表示在以点i,j为左上角坐标点，绘制的大小为m×n的搜索模板区域中坐标点x,y对应的像素值大小，Tijx,y中的x和y取值范围分别是：i≤x＜i+W，j≤y＜j+H，Sij表示在以点i,j为左上角坐标点，绘制的大小为m×n的搜索模板区域中，计算的像素值的绝对值总和。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市锦润防务科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A5栋7楼02.04房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。