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龙图腾网恭喜大连华锐重工集团股份有限公司申请的专利一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110182620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910387640.5，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法是由姜鑫;刘永生;汤明清;武荣阳;吴庆贺设计研发完成，并于2019-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，至少包括：激光扫描仪Ⅰ、激光扫描仪Ⅱ、辅助建立点云坐标模型的倾角仪、设有差分GPS及绝对值编码器的并实时获取各扫描仪安装位置的空间坐标位置检测系统，综合扫描仪检测与目标间距离信息、所述多个扫描仪的安装位置实时空间坐标信息、所述倾角仪获取的实时角度信息，处理并建立目标物体点云坐标模型、并根据需要通过云台调整扫描仪角度的服务器。本发明能够完成对于作业船舶、船舱口、舱内料堆的物理空间状态感知，解决浪涌造成的船体浮动对舱内物料扫描位置精度的影响，进而达到提高作业效率、改善司机工作环境、降低人工成本的目的。

本发明授权一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，其特征在于，至少包括：顶部结构下方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个带云台的激光扫描仪Ⅰ、取料头上方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ、所述激光扫描仪Ⅰ以及所述激光扫描仪Ⅱ底座均设有获取所述激光扫描仪Ⅰ以及激光扫描仪Ⅱ安装位置实时姿态，辅助建立点云坐标模型的倾角仪、设有差分GPS及绝对值编码器的并实时获取各扫描仪安装位置的空间坐标位置检测系统；综合扫描仪检测与目标间距离信息、所述多个扫描仪的安装位置空间坐标、所述倾角仪获取的实时角度信息，处理并建立目标物体点云坐标模型，并根据需要通过云台调整扫描仪角度的服务器；设所述扫描仪中心点O12坐标为0，0，0，扫描仪所扫描到的目标物体表面D点的坐标为x2，y2，z2，其中L2通过所述激光扫描仪根据激光飞行原理直接测得，横向角度观察值α2，纵向角度观察值θ2均由扫描仪自带的编码器同步测得输出：则D点的坐标计算公式为：x2＝L2×cosα2×cosθ2；y2＝L2×cosα2×sinθ2；z2＝L2×sinα2；设倾角仪检测扫描仪安装底座横倾角度α3，纵倾角度θ3，则B点真实坐标计算公式为：x2＝L2×cosα2+α3×cosθ2+θ3；y2＝L2×cosα2+α3×sinθ2+θ3；z2＝L2×sinα2+α3；由于舱口边界特征相比于舱内物料易于捕捉，且舱内物料随船舱一起浮动，舱口边界位置的变化即能反应出舱内物料位置的变化，激光扫描仪Ⅰ可扫描并获取船舱口A点位置坐标，激光扫描仪Ⅱ可扫描并获取物料表面B点位置坐标；当船体因浪涌产生浮动或倾斜后，激光扫描仪Ⅰ捕捉船舱口A点位置偏移至A’点，激光扫描仪Ⅱ获取B’点位置为：设A点坐标Xa,Ya,Za,A’点坐标Xa’,Ya’,Za’，B点坐标Xb,Yb,Zb,则B’点坐标Xb’,Yb’,Zb’＝Xb,Yb,Zb+Xa’,Ya’,Za’-Xa,Ya,Za；通过舱口实时位置数据对所述料堆表面点云坐标数据修正，对扫描结果补偿，得到准确的料堆表面点云坐标数据；通过最小二乘法去除重叠点云，再通过贪婪投影三角化算法对点云数据三角化并重建物体表面三角网格曲面模型，即可获取料堆表面点云坐标模型。

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