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龙图腾网恭喜苏州科技大学申请的专利一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110910332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911219898.0，技术领域涉及：G06T5/00；该发明授权一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法是由沈晔湖;王其聪;蒋全胜;朱其新;杨勇;谢鸥;牛雪梅;牛福洲;陈浩;苗静设计研发完成，并于2019-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法，包括如下步骤：输入图像序列；提取所述图像序列中各帧图像的特征点，获得每帧图像对应的候选特征点集；检测所述图像序列中各帧图像的运动模糊程度：响应于所述运动模糊程度为全局清晰，则保留该帧图像及其对应的候选特征点集；响应于所述运动模糊程度为全局模糊，则从所述图像序列中删除该帧图像及其对应的候选特征点集；响应于所述运动模糊程度为局部模糊，则保留该帧图像并重新提取该帧图像内的特征点，生成新的候选特征点集；基于相邻两帧图像的候选特征点集的匹配程度，完成所述图像序列的追踪。本发明能够有效减少模糊图像对视觉SLAM系统的干扰，提高视觉SLAM系统的稳定性和准确性。

本发明授权一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉SLAM系统动态模糊处理方法，其特征在于，包括如下步骤：输入图像序列；提取所述图像序列中各帧图像的特征点，获得每帧图像对应的候选特征点集；检测所述图像序列中各帧图像的运动模糊程度：响应于所述运动模糊程度为全局清晰，则保留该帧图像及其对应的候选特征点集；响应于所述运动模糊程度为全局模糊，则从所述图像序列中删除该帧图像及其对应的候选特征点集；响应于所述运动模糊程度为局部模糊，则保留该帧图像并重新提取该帧图像内的特征点，生成新的候选特征点集；基于相邻两帧图像的候选特征点集的匹配程度，完成所述图像序列的追踪；所述检测所述图像序列中各帧图像的运动模糊程度包括如下步骤：将当前帧图像划分为若干个图像窗口，生成候选区域序列；将所述候选区域序列输入局部残差模糊判别网络中，输出判别结果序列，所述判别结果序列用于指示对应的图像窗口为模糊区域或清晰区域；基于所述判别结果序列中模糊区域的数量与所述候选区域序列数量的比值，计算所述当前帧图像的图像模糊比；基于所述图像模糊比确定所述当前帧图像的运动模糊程度；重新提取该帧图像内的特征点，生成新的候选特征点集的方法包括：降低该帧图像中模糊区域中特征点的数量；增加该帧图像中清晰区域中特征点的数量。

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