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龙图腾网恭喜路邦科技授权有限公司申请的专利一种穿戴式机械臂控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111113457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010060339.6，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种穿戴式机械臂控制器是由麦骞誉设计研发完成，并于2020-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式机械臂控制器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种穿戴式机械臂控制器，其特征在于：包括手臂动作处理器，用于向机器人发送源自操作员动作的控制指令；肩关节动作传感机构，用于采集操作员肩关节动作信息；上臂动作传感机构，用于采集操作员上臂动作信息；前臂动作传感机构，用于采集操作员前臂动作信息；肩关节动作传感机构与上臂动作传感机构活动式连接，且彼此之间设置有用于检测相对旋转角度的旋转角反馈装置；上臂动作传感器机构与前臂动作传感机构活动式连接，且彼此之间设置有旋转角反馈装置；旋转角反馈装置与手臂动作处理器上的控制芯片之间以动作信息进行沟通互联。本系统具有反映灵敏，准确度高，操作简单方便，控制性能稳定、可实现精准模仿等特点。

本发明授权一种穿戴式机械臂控制器在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式机械臂控制器，其特征在于：包括手臂动作处理器，用于向机器人发送源自操作员（P）动作的控制指令；肩关节动作传感机构（A），用于采集操作员（P）肩关节动作信息；上臂动作传感机构（B），用于采集操作员（P）上臂动作信息；前臂动作传感机构（C），用于采集操作员（P）前臂动作信息；所述肩关节动作传感机构（A）与上臂动作传感机构（B）活动式连接，且彼此之间设置有用于检测相对旋转角度的旋转角反馈装置（17）；所述上臂动作传感机构（B）与前臂动作传感机构（C）活动式连接，且彼此之间设置有所述旋转角反馈装置（17）；所述旋转角反馈装置（17）与手臂动作处理器上的控制芯片之间以动作信息进行沟通互联；所述肩关节动作传感机构（A）包括肩关节固定支架（1）、用于活动式连接上臂动作传感机构（B）的第一传动杆（3）、及第一万向连接件（2）；所述第一万向连接件（2）通过相应的所述旋转角反馈装置（17）分别与肩关节固定支架（1）和第一传动杆（3）铰接，实现肩关节固定支架（1）与第一传动杆（3）之间的活动式连接；第一万向连接件（2）与肩关节固定支架（1）之间的转动轴为轴x1，第一万向连接件（2）与第一传动杆（3）之间的转动轴为轴x2，轴x1与轴x2相互垂直；所述上臂动作传感机构（B）包括用于活动式连接肩关节动作传感机构（A）的第二传动杆（5）、上臂固定支架（6）、及第二万向连接件（4）；所述第二万向连接件（4）通过相应的所述旋转角反馈装置（17）分别与第一传动杆（3）和第二传动杆（5）铰接，实现肩关节动作传感机构（A）与上臂动作传感机构（B）之间的活动式连接；所述第二传动杆（5）与上臂固定支架（6）连接；第一传动杆（3）与第二万向连接件（4）之间的转动轴为轴x3，第二万向连接件（4）与第二传动杆（5）之间的转动轴为轴x4，轴x3与轴x4相互垂直；第二传动杆（5）与上臂固定支架（6）之间的转动轴为轴x5，轴x4与轴x5相互平行；所述前臂动作传感机构（C）包括用于活动式连接上臂动作传感机构（B）的前臂固定支架（8）；前臂固定支架（8）与上臂固定支架（6）之间的转动轴为轴x6，轴x5与轴x6相互垂直；所述上臂固定支架（6）和或前臂固定支架（8）上设置有用于抓紧操作员（P）相应肢体的夹爪（7）。

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