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龙图腾网恭喜武汉大云物移智科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达平台的作业距离测量系统及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111474530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010261941.6，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权一种基于激光雷达平台的作业距离测量系统及其使用方法是由张宇娇;黄雄峰设计研发完成，并于2020-04-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达平台的作业距离测量系统及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达平台的作业距离测量系统及其使用方法，包括激光雷达平台、第一MCU、告警制动模块、第一WIFI模块和第二WIFI模块，激光雷达平台和第一WIFI模块均与第一MCU信号连接；第二WIFI模块与告警制动模块信号连接，第一WIFI模块和第二WIFI模块信号连接；其中，激光雷达平台其所在区域内带电体表面的点云数据，第一MCU利用获得的点云数据进行计算，得到带电体表面与激光雷达平台之间的最小距离；并将该最小距离发送告警制动模块，告警制动模块将该最小距离与预设的工作环境的安全距离进行对比，根据对比结果维持或者改变激光雷达平台的运动状态。

本发明授权一种基于激光雷达平台的作业距离测量系统及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达平台的作业距离测量系统，其特征在于：包括激光雷达平台1、第一MCU2、告警制动模块3、第一WIFI模块4和第二WIFI模块5，激光雷达平台1和第一WIFI模块4均与第一MCU2信号连接；第二WIFI模块5与告警制动模块3信号连接，第一WIFI模块4和第二WIFI模块5信号连接；其中，激光雷达平台1发出激光并接收反射激光，扫描以激光雷达平台1为中心的区域，获取该区域内带电体表面的点云数据，并将获得的点云数据发送到第一MCU2中；第一MCU2利用获得的点云数据进行计算，得到带电体表面与激光雷达平台1之间的最小距离；并将该最小距离发送至第一WIFI模块4中，然后由第一WIFI模块4发送至第二WIFI模块5；告警制动模块3接收第二WIFI模块5传输的带电体表面与激光雷达平台1之间的最小距离，并将该最小距离与预设的工作环境的安全距离进行对比，根据对比结果维持激光雷达平台1的运动状态或者停止激光雷达平台1的运动状态并发出相应的告警信号；所述告警制动模块3包括第二MCU31、显示器32、报警单元33和制动单元34；第二MCU31的输出端与第二WIFI模块5的输出端信号连接；第二MCU31的输出端分别与显示器32、报警单元33和制动单元34的输入端电性连接；所述激光雷达平台1包括升降平台11和可旋转激光雷达12，升降平台11在吊车或者升降车的驱动下运动；可旋转激光雷达12设置在升降平台11靠近带电体的一端，可旋转激光雷达12与升降平台11固定连接；可旋转激光雷达12的输出端与第一MCU2的输入端信号连接；可旋转激光雷达12以其所在位置为中心，扫描其所在空间内的带电体，获得带电体表面的点云数据；点云数据是采用先行后列的方式进行扫描得到，扫描得到的带电体表面的点的位置数据是顺序获得，点云数据中会包含带电体表面的采样点的行列数、水平扫描角、垂直扫描角、距离值、反射率值和彩色值、可旋转激光雷达信息和时间戳；基于激光雷达平台的作业距离测量系统的使用方法，该使用方法包括如下步骤：S1：在升降平台11上安装可旋转激光雷达12，配置激光雷达平台1；通过扫描以激光雷达平台1为中心的区域，获取该区域内带电体表面的点云数据，并将获得的点云数据发送到第一MCU2中；S2：第一MCU2接收串行接口接收的点云数据，提取可旋转激光雷达12发送的点云数据中的三维坐标信息，计算带电体表面的各点与可旋转激光雷达12之间的距离，将上述计算结果循环比较，取上述计算结果的最小值作为带电体表面与可旋转激光雷达12之间的最小距离；并将该最小距离通过第一WIFI模块4发送到的第二WIFI模块5中；S3：告警制动模块3接收第一MCU2经第一WIFI模块4和第二WIFI模块5发送的最小距离信息；S4：第二MCU31将接收到的最小距离信息与预设的工作环境的安全距离进行对比，并将对比结果输出至显示器32进行输出显示；如果该最小距离不超过预设的工作环境的安全距离，则执行步骤S5；如果该最小距离大于预设的工作环境的安全距离，则重复执行步骤S1；S5：报警单元33和制动单元34分别发出报警信号和制动信号，使升降平台11制动。

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