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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112213719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010993119.9，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法是由于博洋;王春燕;赵万忠;吴刚;贾晨;王天成;朱耀鎏;孟琦康设计研发完成，并于2020-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法，包括：基体、转动控制模块、销杆、转动壳体；所述基体固定安装在车体上；所述转动控制模块固定设于基体的上表面，其包含：控制器，伺服电机、输出齿轮、减速齿轮及销杆齿轮；所述基体上安装销杆的孔与基体上的轴承安装孔同轴，配合轴承装入基体的轴承安装孔内；销杆与基体间能发生相对转动；所述转动壳体上表面与销杆下端面固结连接，下表面与基体通过轴承连接。本发明利用结构简单的转动装置，实现在使用单一毫米波雷达传感器的条件下的目标追踪。

本发明授权一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达转动装置的目标追踪方法，毫米波雷达转动装置包括：基体、转动控制模块、销杆、转动壳体；所述基体固定安装在车体上；所述转动控制模块固定设于基体的上表面，其包含：控制器，伺服电机、输出齿轮、减速齿轮及销杆齿轮；所述控制器与伺服电机电气连接，所述输出齿轮固定于伺服电机输出轴上，所述销杆齿轮固定于销杆上，减速齿轮安装于转动控制模块的外壳内部突出的圆柱上，输出齿轮、减速齿轮、销杆齿轮依次啮合；所述基体上设有轴承安装孔，销杆通过与轴承配合设于轴承安装孔内；销杆与基体间发生相对转动；所述转动壳体的上表面与销杆的下端面固结连接，其内安装有毫米波雷达；所述转动控制模块设有雷达接口，控制器与毫米波雷达连接并接收毫米波雷达信号，控制器输出车体转向信号到车体中的电子控制单元；其特征在于，包含以下步骤：1毫米波雷达获得雷达目标检测区域所有目标相对自车的运动速度，运动速度为零的目标为无效目标，否则为有效目标；2确定待跟踪目标和读取相对角度α；根据操控者的需要在有效目标中选择一个目标作为待跟踪目标，控制器读取毫米波雷达获得的待追踪目标的相对角度α；3根据预先设定的目标丢失临界角度阈值β与相对角度α的关系进行控制；4控制器输出车体转向信号到车体中的电子控制单元，电子控制单元控制车体转向；所述步骤3中的控制方法具体为：当相对角度α的绝对值|α|≥β时，转动控制模块控制转动壳体向使|α|减小的方向转动；当|α|＜β时，控制器控制伺服电机保持当前转角；所述步骤3具体还包括：转动控制模块中的伺服电机转角采用PID控制，伺服电机位置控制原理为：通过控制输入脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过控制脉冲的个数来确定转动的角度，具体步骤如下：31当相对角度α的绝对值|α|≥β时，根据α的正负决定输入脉冲信号的正负以决定伺服电机转动方向；32要保证转动壳体的转动速度大于目标离开检测范围的切向速度vt，转动壳体的转动速度由控制器输入到伺服电机的脉冲信号频率决定；33当转动过程中待追踪目标的相对角度|α|＜β时，电子控制单元控制车体转向，同时伺服电机继续转动；当待追踪目标再次回到检测范围中心即α趋近于0时，控制伺服电机停止转动。

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