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龙图腾网恭喜浙江天行健智能科技有限公司申请的专利一种方向盘模拟系统及其建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112331018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011217171.1，技术领域涉及：G09B9/04；该发明授权一种方向盘模拟系统及其建模方法是由蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟设计研发完成，并于2020-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种方向盘模拟系统及其建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种方向盘模拟系统及其建模方法。该方向盘模拟系统包括主控制器，伺服电机，传动机构，减速器，扭杆，方向盘，以及电流PID控制器。该方向盘模拟系统的建模方法通过设计DOE试验并进行实车试验，获得高斯回归建模所需DOE数据，再使用DOE数据进行高斯过程回归建模，得到方向盘高斯回归模型、动力系统高斯回归模型，再以方向盘高斯回归模型、动力系统高斯回归模型为基础搭建方向盘模拟系统仿真模型。相较于现有技术，本发明的方向盘模拟系统及根据该建模方法搭建的带PID控制器的方向盘模拟系统仿真模型具有高准确度、高可信度的优点，大幅降低了汽车驾驶辅助系统的开发成本，为方向盘模拟系统开发和优化奠定基础。

本发明授权一种方向盘模拟系统及其建模方法在权利要求书中公布了：1.一种方向盘模拟系统的建模方法，其特征在于，所述方向盘模拟系统包括主控制器，伺服电机，传动机构，减速器，扭杆，方向盘，以及电流PID控制器；所述伺服电机在电源的驱动下输出扭矩并通过所述传动机构及减速器传递给所述扭杆，从而对所述方向盘产生实际方向盘回力；所述主控制器，用于接收所述方向盘的转角信号并根据方向盘旋转角度计算得到理论方向盘回力，通过主电流控制信号控制所述电源向所述伺服电机输出主电流；所述电流PID控制器，用于根据所述方向盘的实际方向盘回力与理论方向盘回力的差值输出调节电流信号控制所述电源向所述伺服电机输出调节电流，所述伺服电机由所述电源输出的主电流和调节电流共同作用下得到的电机输入电流驱动；所述传动机构为皮带轮传动机构；该建模方法包括以下步骤：设计DOE试验并进行实车试验，采集车辆信息，对所述车辆信息进行测试以获得测试数据作为高斯回归建模所需DOE数据，所述测试数据包括车辆横摆角、方向盘转角、车身重量、路面坡度和方向盘回力；使用DOE数据进行高斯过程回归建模，得到方向盘高斯回归模型、动力系统高斯回归模型，再以方向盘高斯回归模型、动力系统高斯回归模型为基础搭建方向盘模拟系统仿真模型。

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