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龙图腾网恭喜中山联合汽车技术有限公司申请的专利基于单目视觉的目标测速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112798812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011642788.8，技术领域涉及：G01P3/38；该发明授权基于单目视觉的目标测速方法是由杨永富;王珂;胡春文设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的目标测速方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种基于单目视觉的目标测速方法，所述方法包括：获取单目视觉相机采集待测目标物的目标视频图像，通过预设提取算法检测目标视频图像中预设时间对应的第一目标框和第二目标框，其中，目标视频图像为通过预设时间间隔采集到的，检测第一目标框对应的第一特征点，并检测第二目标框对应的第二特征点，将第一特征点和所述第二特征点进行匹配，获得第一目标特征点和第二目标特征点，根据第一目标特征点和第二目标特征点生成本质矩阵，对本质矩阵进行分解，确定平移向量，根据平移向量和所述预设时间间隔确定待测目标物的目标速度，解决外参数误差引起的测速精度损失和测距误差引起的测速精度损失。

本发明授权基于单目视觉的目标测速方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的目标测速方法，其特征在于，所述基于单目视觉的目标测速方法包括以下步骤：对单目视觉相机进行建模，以确定空间坐标与图像坐标之间的对应关系；根据所述空间坐标与图像坐标之间的对应关系以单目视觉相机光轴所在的直线和单目视觉相机成像平面的交点作为图像坐标系的原点，竖直向下方向为y轴正方向，水平向右方向为x轴正方向，得到相机内部参数，其中，所述相机内部参数包括所述单目视觉相机在x方向的焦距与y方向的焦距以及图像坐标系的原点在像素坐标系中的横坐标和纵坐标；根据所述相机内部参数对所述单目视觉相机采集待测目标物的原始视频图像进行矫正，得到目标视频图像；获取单目视觉相机采集待测目标物的目标视频图像；通过预设提取算法检测所述目标视频图像中预设时间对应的第一目标框和第二目标框，其中，所述目标视频图像为通过预设时间间隔采集到的；检测所述第一目标框对应的第一特征点，并检测所述第二目标框对应的第二特征点；将所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，获得第一目标特征点和第二目标特征点；根据所述第一目标特征点和所述第二目标特征点以及所述相机内部参数生成本质矩阵；对所述本质矩阵进行分解，确定平移向量；根据所述平移向量和所述预设时间间隔确定所述待测目标物的目标速度。

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