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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种适用于多平台协同感知的地图融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112669358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011625180.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种适用于多平台协同感知的地图融合方法是由周榆明;成慧设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多平台协同感知的地图融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于多平台协同感知的地图融合方法，方法包括：获取里程信息和局部地图信息；根据所述里程信息对所述局部地图信息进行预处理，得到子地图特征点；根据所述子地图特征点进行点云配准，得到子地图间的匹配关系；根据所述里程信息、局部地图信息和子地图间的匹配关系构建全局位姿图，优化得到融合地图。本发明实施例降低了配准难度且扩展了应用场景，可广泛应用于点云处理技术领域。

本发明授权一种适用于多平台协同感知的地图融合方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多平台协同感知的地图融合方法，其特征在于，包括：获取里程信息和局部地图信息；根据所述里程信息对所述局部地图信息进行预处理，得到子地图特征点；根据所述子地图特征点进行点云配准，得到子地图间的匹配关系；根据所述里程信息、局部地图信息和子地图间的匹配关系构建全局位姿图，优化得到融合地图；所述根据所述子地图特征点进行点云配准，得到子地图间的匹配关系，包括：根据所述子地图特征点，计算源点云中四点集合的两个比例因子；所述比例因子用于保持点云在进行旋转和平移变换时的仿射不变性；根据所述比例因子，计算四点集合的基线交点位置，并确定所述交点的坐标；根据所述交点的坐标，确定匹配对；根据LCP策略对所述匹配对进行计算，得到最大重叠度四点对，进而确定所述子地图间的匹配关系；所述根据LCP策略对所述匹配对进行计算，得到最大重叠度四点对，进而确定所述子地图间的匹配关系，包括：通过GC-RANSAC框架进行迭代计算，通过图割算法来求解内点集；根据所述内点集中每个单点的判别误差约束和邻近点对的空间一致性约束来构建能量函数；根据所述能量函数确定所述子地图间的匹配关系；所述能量函数为： 其中，EKL代表当前内外点标签设置对于每个点带来的误差；ESL代表基于空间一致性假设构造的能量函数；L代表所有点的内外点标签；θ表示模型参数，模型参数包括点云间的旋转和平移；φp,θ表示点p在参数θ下计算得到的误差值，误差值包括旋转和平移后到目标点的距离；∈为内外点判别阈值；Kp代表点p的Kδ,∈值；Kq代表点q的Kδ,∈值。

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