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龙图腾网恭喜苏州大学申请的专利基于坐标数据的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112819870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110200442.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于坐标数据的点云配准方法是由陈国栋;王鹏;樊钰琳;王振华;孙立宁;丁梓豪设计研发完成，并于2021-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于坐标数据的点云配准方法在说明书摘要公布了：本公开提供一种基于坐标数据的点云配准方法，其包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息。

本发明授权基于坐标数据的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于坐标数据的点云配准方法，其特征在于，包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息；其中，计算该边缘原始点云的中心点坐标包括：获取边缘原始点云中的每个点的坐标；遍历边缘原始点云中的每个点，记录每个点的X坐标，获取所有点中的X坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，则边缘原始点云的中心点X坐标Xe为：Xmin+Xmax-Xmin2；记录每个点的Y坐标，获取所有点中的Y坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，则边缘原始点云的中心点Y坐标Ye为：Ymin+Ymax-Ymin2；其中，计算中部原始点云的中心点坐标包括：获取中部原始点云中的每个点的坐标；遍历中部原始点云中的每个点，记录每个点的X坐标，获取所有点中的X坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，则中部原始点云的中心点X坐标Xn为：Xmin+Xmax-Xmin2；记录每个点的Y坐标，获取所有点中的Y坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，则中部原始点云的中心点Y坐标Yn为：Ymin+Ymax-Ymin2，其中n为小于等于中部原始点云的数量的自然数；其中，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息包括：获取边缘原始点云和中部原始点云的X方向的差值Xoff；获取边缘原始点云和中部原始点云在X方向上的尺寸D；以及第N个中部原始点云的中心点的X坐标设定为：Xe+D×N+Xoff；其中，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息还包括：获取边缘原始点云和中部原始点云的Y方向的差值Yoff；以及将第N个中部原始点云的中心点的Y坐标设定为：Ye+Yoff。

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