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龙图腾网恭喜北京理工大学;北理慧动(北京)科技有限公司申请的专利一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113859266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111185879.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统是由龚建伟;胡睿;臧政;赵春青;吕超设计研发完成，并于2021-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统。该方法包括：确定非结构化道路的虚拟车道和车辆换道行为；获取非结构化道路上行车数据；根据行车数据提取车辆轨迹数据；基于虚拟车道、车辆换道行为和车辆轨迹数据，确定换道数据；通过换道数据训练高斯混合‑隐马尔科夫模型，得到驾驶意图识别模型；驾驶意图识别模型的输出为车辆的换道意图；根据车辆的换道意图和车辆历史轨迹确定可能换道终点；根据车辆的当前位置和可能换道终点，基于车辆运动约束和多项式曲线模型，确定可能车辆换道轨迹集合；将可能车辆换道轨迹集合与实际轨迹进行匹配，得到车辆预测轨迹。本发明能够预测非结构化道路下，横纵向位移都不确定的换道轨迹。

本发明授权一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法，其特征在于，包括：确定非结构化道路的虚拟车道和车辆换道行为；非结构化道路是指的是存在道路行驶边界，但是没有交通标志的道路；获取非结构化道路上行车数据；根据所述行车数据提取车辆轨迹数据；基于所述虚拟车道、所述车辆换道行为和所述车辆轨迹数据，确定换道数据；所述换道数据包括做左换道数据、右换道数据和直行数据；通过所述换道数据训练高斯混合-隐马尔科夫模型，得到驾驶意图识别模型；所述驾驶意图识别模型的输出为车辆的换道意图；根据车辆的换道意图和车辆历史轨迹确定可能换道终点；根据车辆的当前位置和所述可能换道终点，基于车辆运动约束和多项式曲线模型，确定可能车辆换道轨迹集合；将可能车辆换道轨迹集合与实际轨迹进行匹配，得到车辆预测轨迹。

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