恭喜中国矿业大学;江苏中机矿山设备有限公司刘送永获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国矿业大学;江苏中机矿山设备有限公司申请的专利一种巷道掘进机位姿调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113931649B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111128672.7，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权一种巷道掘进机位姿调控方法是由刘送永;张德义;韩迪迪;杜长龙;孟德远;崔玉明;李洪盛;吴洪状;程诚;陈振宇设计研发完成，并于2021-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种巷道掘进机位姿调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巷道掘进机位姿调控方法；本发明以巷道掘进机位姿偏差补偿界限为依据，结合巷道掘进机目标轨迹与实际位姿，提出掘进机位姿调控过程中大位姿偏差状况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏以及小位姿偏差状况下通过控制截割臂液压系统实现截割臂补偿的方法实现巷道掘进机的自动位姿调控；本发明能够安全高效地实现巷道掘进机位姿的自动实时检测与纠偏，有效地解决传统手动纠偏方式带来的效率低下，极易造成巷道超挖或欠挖的问题。
本发明授权一种巷道掘进机位姿调控方法在权利要求书中公布了：1.一种巷道掘进机位姿调控方法，其特征在于，将巷道掘进机位姿调控过程分为大偏差位姿和小偏差位姿两种工况，在大偏差位姿工况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏，在小偏差位姿工况下通过控制截割臂液压系统实现巷道掘进机的自动位姿调控；所述大偏差位姿工况和小偏差位姿工况采用以下公式判断： 式中α为航向角；β为俯仰角；ΔY为航向偏距；ΔZ为俯仰偏距；b为设计巷道宽度；h2为截割臂回转中心所在平面距离设计巷道底板距离；以巷道轴线方向为x轴，以巷道水平方向为y轴，以巷道高度方向为z轴建立坐标系，定义A点为设计巷道顶板沿水平方向在掘进机极限截割断面上投影点，定义C点为掘进机可截割极限巷道底板中心，xA，yA，zA为A点在坐标系中的坐标值；xC，yC，zC为C点在坐标系中的坐标值；满足上述公式的巷道掘进机位姿为小偏差位姿工况，不满足上述公式的巷道掘进机位姿为大偏差位姿工况。
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