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龙图腾网恭喜北京百度网讯科技有限公司申请的专利图像处理方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111260082.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权图像处理方法、装置、电子设备和介质是由田锋;种道晨;刘玉亭设计研发完成，并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种图像处理方法、装置、设备、介质和产品，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和智能交通技术领域。具体实现方案包括：在由目标相机采集的场景图像序列中，确定至少一个关键帧图像；根据与至少一个关键帧图像中的每个关键帧图像关联的地理特征，确定与每个关键帧图像关联的相机位姿参数；根据与每个关键帧图像关联的相机位姿参数，对场景图像序列中的每个场景图像进行投影，得到目标投影图像，以实现基于目标投影图像生成场景地图，以实现基于目标投影图像生成场景地图。与任一关键帧图像关联的地理特征指示了目标相机在采集对应关键帧图像时的定位信息。

本发明授权图像处理方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种图像处理方法，包括：在由目标相机采集的场景图像序列中，确定至少一个关键帧图像；根据与所述至少一个关键帧图像中的每个关键帧图像关联的地理特征，确定与所述每个关键帧图像关联的相机位姿参数；将与所述每个关键帧图像关联的相机位姿参数，作为所述场景图像序列中与所述每个关键帧图像匹配的至少一个非关键帧图像的相机位姿参数，得到与所述场景图像序列中的每个场景图像关联的相机位姿参数；根据与所述每个场景图像关联的地理特征和相机位姿参数，对所述每个场景图像中的地面图像区域进行投影，得到初始投影图像；根据目标相机内参和与所述每个场景图像关联的相机位姿参数，对所述初始投影图像进行调整，得到所述目标投影图像；对所述目标投影图像中的预设校验特征点进行反投影，得到与所述校验特征点关联的反投影坐标；根据与所述校验特征点关联的反投影坐标和所述校验特征点在对应场景图像中的像素坐标，计算与所述目标投影图像关联的反投影误差；以及根据所述反投影误差调整所述目标投影图像，得到调整后的目标投影图像，以实现基于所述目标投影图像生成场景地图，其中，与任一关键帧图像关联的地理特征指示了所述目标相机在采集对应关键帧图像时的定位信息。

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