买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国民航大学申请的专利一种基于十字轴铰接的柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113733154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111216614.X，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于十字轴铰接的柔性机械臂是由王旭浩;李明宇;吴孟丽;李德祚;林玉飞;吕东洋;陈莫;唐杰;张军设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于十字轴铰接的柔性机械臂在说明书摘要公布了：一种基于十字轴铰接的柔性机械臂。其包括驱动机构和臂段机构；所述臂段机构包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元、第二关节单元、第三关节单元和第四关节单元；其中第一关节单元的首端连接在驱动机构上；本发明优点：1、采用十字关节轴实现各个关节连杆之间的连接，使得该柔性机械臂外径尺寸较小，同时增加了柔性机械臂的抗扭转刚度，提高了柔性机械臂的可控性，可以很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。2、关节连杆采用刚性材料，提高了柔性机械臂的刚度和轴向不可压缩性，同时端面设置倾斜面，保证了柔性机械臂的工作空间和运动灵活性。

本发明授权一种基于十字轴铰接的柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于十字轴铰接的柔性机械臂，其特征在于：所述基于十字轴铰接的柔性机械臂包括驱动机构1和臂段机构2；所述臂段机构2包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元Ⅰ、第二关节单元Ⅱ、第三关节单元Ⅲ和第四关节单元Ⅳ；其中第一关节单元Ⅰ的首端连接在驱动机构1上；每个关节单元包括多个关节连杆21、多个十字关节轴22、一根弹性支撑杆23与三条驱动绳索24；其中：所述关节连杆21的整体为圆柱体形结构，中部圆周面上向内凹陷形成有两个对称的U型槽215，轴心处贯通形成有一个第一中心孔213，两端面中部沿径向对称凹陷形成有一个连接槽212，位于连接槽212两侧的部位沿轴向贯通形成有多个导向孔214；相邻两个关节连杆21之间设有一个十字关节轴22，十字关节轴22由两根关节轴221构成，中部贯通形成有一个第二中心孔222，两根关节轴221的外侧部位分别嵌入在相邻两个关节连杆21上相邻端面的连接槽212内，由此形成第一转动副26；并且第二中心孔222与第一中心孔213对齐；弹性支撑杆23贯穿设置在各关节连杆21上的第一中心孔213和十字关节轴22上的第二中心孔222内；三条驱动绳索24间隔设置，一端连接在位于本关节单元末端的关节连杆21上，中部穿过位于本关节单元及前侧的所有关节单元上关节连杆21同一位置的导向孔214后连接在驱动机构1上；所述驱动机构1包括四个分别与一个关节单元相连接的驱动单元、第一连接盘102、第二连接盘104、第三连接盘109、多根第一连杆110和第四连接盘111；其中，第一连接盘102、第二连接盘104和第三连接盘109以平行的方式间隔设置且相互连接；第四连接盘111利用多根第一连杆110与第三连接盘109固定连接；每个驱动单元包括三台电机101、三个联轴器103、三根丝杠105、三个滑块108、三根导向杆106和三个绳索连接部107；其中，三台电机101间隔距离安装在第一连接盘102的底面上，输出端贯穿第一连接盘102；联轴器103位于第一连接盘102和第二连接盘104之间；丝杠105的一端以转动的方式安装在第三连接盘109上，另一端贯穿第二连接盘104后通过一个联轴器103与一台电机101的输出端相连接；每根丝杠105的附近安装一根导向杆106，导向杆106的两端分别固定在第二连接盘104和第三连接盘109上；每个滑块108同时套装在一根丝杠105和一根导向杆106上，因此能够沿导向杆106往复移动，并且滑块108上安装有一个绳索连接部107；臂段机构2上每根驱动绳索24的另一端贯穿第四连接盘111、第三连接盘109后连接在一个绳索连接部107上；第四连接盘111的顶面与第一关节单元Ⅰ上位于首端的关节连杆21前端面相连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民航大学，其通讯地址为：300300 天津市东丽区津北公路2898号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。