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龙图腾网恭喜江苏昱博自动化设备有限公司申请的专利一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113844817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111281808.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法是由王三祥;王欣;王锋;刘洪顺;朱锦华;杨万昌;张成国设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，系统包括直线定位模块、处理模块、移动模块、抓放模块、置放模块，控制方法包括在搬运机器人处于启动状态时，获取搬运点和卸货点的位置；直线定位模块基于搬运点和卸货点的位置对搬运机器人当前所在位置进行直线定位；处理模块根据搬运机器人当前所在位置、搬运点和卸货点的位置生成直线行进路线；移动模块根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动抓放模块用于到达指定地点后对目标物进行抓放操作；置放模块用于置放抓放模块抓取的目标物。

本发明授权一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，包括：直线定位模块，用于对搬运机器人进行直线定位；处理模块，用于生成直线行进路线；移动模块，用于根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动；抓放模块，用于对目标物进行抓放操作；置放模块，用于放置所述抓放模块抓取的目标物；搬运数据管理模块，用于管理目标物的搬运数据；所述搬运数据包括已搬运的目标物对应的物品标识、待搬运的目标物对应的物品标识；所述搬运数据管理模块包括：搬运数据获取单元，用于获取目标物的搬运数据；搬运数据存储单元，用于存储目标物的搬运数据；搬运数据访问验证单元，用于对访问所述搬运数据存储单元中的目标物的搬运数据的用户进行验证；搬运数据排查单元，用于根据所述搬运数据存储单元中的搬运数据对搬运点内待搬运的目标物对应的物品标识的数量进行丢失排查；搬运数据溯源单元，用于当所述搬运数据排查单元发现存在待搬运的目标物存在丢失时对所述搬运数据存储单元中的搬运数据的访问数据进行溯源；溯源结果输出单元，用于将溯源结果进行输出；所述搬运数据访问验证单元执行包括如下操作：设置密钥子单元，在密钥子单元中映射出与所述搬运数据存储单元一致的验证-用户体系，并为每个用户提供唯一的身份认证信息；基于密钥子单元，对所述搬运数据存储单元中的搬运数据进行加密；在密钥子单元中为映射的验证-用户体系中的每一个用户赋予数据访问权限；当存在用户对搬运数据存储单元中的对应搬运数据进行读写访问时，通过所述密钥子单元获取所述用户对应的数据访问权限，根据对应的数据访问权限获取对应的加解密密钥对所述搬运数据存储单元中用户准备进行读写访问的搬运数据进行解密；设置访问数据存储子单元，用于实时记录用户的每次的读写操作并同步记录所述用户的唯一的身份认证信息；所述搬运数据排查单元执行包括如下操作：当搬运机器人执行最后一次搬运任务后，自动返回搬运点并基于所述搬运数据存储单元中待搬运的目标物对应的物品标识通过所述抓放模块中的物品定位单元对搬运点内剩余的待搬运的目标物进行定位，得到搬运点内若干待搬运的目标物坐标的定位信息，将所述搬运点内若干待搬运的目标物坐标的定位信息的数量与所述搬运数据存储单元中待搬运的目标物的物品标识的数量进行比较，若数量相同，则判定不存在丢失，若数量不同，则判定待搬运的目标物存在丢失，发出报警，获取所述搬运数据存储单元中被判定为丢失的待搬运的目标物对应的物品标识发送至所述搬运数据溯源单元；所述搬运数据溯源单元执行包括如下操作：筛选出所述访问数据存储子单元中实时记录的用户每次的读写操作和同步记录的所述用户的唯一身份认证信息中与所述搬运数据存储单元中被判定为丢失的待搬运的目标物对应的物品标识存在关联的读写操作和提取对应的用户唯一身份认证信息，完成访问数据溯源。

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