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龙图腾网恭喜北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种惯性仪表零位温度补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114184212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111616322.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性仪表零位温度补偿方法是由刘玲;徐朋;吕志武;魏东杰设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性仪表零位温度补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性仪表零位温度补偿方法，属于惯性测量领域。本发明包括标定试验方法、零位补偿模型、参数表格式和参数计算方法。将零位补偿模型设计为温度与温变率相关的函数，与温度的关系为3阶多项式；温变率的系数与温度相关，是温度的2阶多项式；同时将温度区间大致分为低温、常温、高温3段分别求取补偿系数，以获得更加精确的补偿参数。本发明将启动部分和稳定输出部分分别建模，最终求得零位与温度或温变率的关系，可获得更准确的补偿参数；提高惯性仪表输出精度。

本发明授权一种惯性仪表零位温度补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性仪表零位温度补偿方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、根据惯性测量装置工作范围T1℃～T7℃,T10，T70，选取7个温度点：分别做恒温标定试验，采集惯性测量装置中的惯性仪表温度值；S2、将温度划分为3个区间：[T1，0℃，[0，40℃，[40，T7]℃，根据采集到的惯性仪表温度值，参考温度区间，确定当前温度所在的温度补偿区间；从而确定补偿系数，零位补偿模型如下： 其中，Zi0：惯性仪表补偿后零位值；T：惯性仪表温度值；T0：惯性仪表上电后1s温度输出均值；温变率；Bi0～Bi3：第i个温度区间内温度系数，Bi4～Bi6：第i个温度区间内温变率系数，温度系数和温变率系数为补偿系数；S3、将3个温度区间和各区间温度、温变率系数设置为配置项形成参数表，上传至惯性测量装置数据存储器，处理器软件在预定时间间隔内读取一次惯性仪表当前温度值，根据补偿模型，进行零位补偿参数的实时解算；其中，所述步骤S2具体包括如下步骤：S21、在各恒定温度点下求出X轴朝东、朝西输出的位置均值，即为该温度点下的稳定零偏；S22、分3个区间段：T1～0，0～40，40～T7，分别依据所在区间内的3个恒温点下的零偏，拟合出以温度为自变量，零偏为因变量的3阶多项式系数：Bi0～Bi3；S23、将每个区间段3个恒温点下X陀螺上电后输出15min数据进行10s平均，扣除与温度相关的零位输出后，即扣除补偿模型中Bi0～Bi3相关的分量后，求得各恒温点下，陀螺仪平均温度每上升1℃的零偏变化值：其中Z90，Z1分别为最后1个和第1个均值，T90，T1分别为最后一个温度均值和第1个均值；再依据如下公式求得温变率系数；B＝X'*X-1*X*Y2其中，

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