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龙图腾网恭喜北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种惯性测量装置角速度测量通道传递函数的获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114184192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111616325.9，技术领域涉及：G01C21/18；该发明授权一种惯性测量装置角速度测量通道传递函数的获取方法是由刘玲;张浩;吕志武;魏东杰设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性测量装置角速度测量通道传递函数的获取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性测量装置角速度测量通道传递函数的获取方法，属于惯性测量领域。本发明通过角振动试验,同步采集角振动台和角速度测量通道输出，利用三角函数公式推算出系统辨识模型，辨识出各频率点下角速度测量通道的理论输入、实际输出正弦函数系数；进而得到输出与输入的幅频比、相位差。再通过二阶传递函数基本公式推算出系统辨识模型，获得角速度测量通道的传递函数。本发明可以提高惯性测量装置角速度测量通道的传递函数的准确度，提高仿真结果的准确性。

本发明授权一种惯性测量装置角速度测量通道传递函数的获取方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量装置角速度测量通道传递函数的获取方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、角振动试验：惯性测量装置安装在测试工装内，工装固定在角振动台上，惯性测量装置包括陀螺仪，使陀螺仪测量轴与转台输出轴向保持水平，质心尽量靠近转台中心；角振动台分别输出不同频率的正弦信号，记录各频率点角振动台的幅值电压比例系数；用信息采集板卡同步采集角振动台输出模拟量电压和惯性测量装置角速度测量通道输出；S2、求实际输出与理论输入曲线幅值比和相位差：利用三角函数公式推算出系统辨识模型，辨识出各频率点下角速度测量通道实际输出和理论输入正弦曲线的系数，进而获得各频率点下角速度测量通道输出的相对幅值；S3、求取传递函数：选取二阶传递函数，推导出系统辨识模型，获取传递函数分子、分母系数，得到角速度测量通道传递函数；其中，所述步骤S2中利用三角函数公式推算出系统辨识模型，辨识出各频率点下角速度测量通道实际输出和理论输入正弦曲线的系数具体包括：角振动台在振动频率wi时正弦函数为Ωtn＝Avi*sinωiΔT*n+Φθ＝Avi*sinωiΔT*n*cosΦθ+Avi*cosωiΔT*n*sinΦθ式中，ΔT——数据采集周期Ωtn——第n个数据采集周期输出推导出系统辨识模型： 通过最小二乘法，可求得B＝X'*X-1*X*Y其中，则，同理，可求得角速度测量通道输出在频率wi时输出的单边幅值Fvi，初始相位ΦF；所述步骤S2中，获得各频率点下角速度测量通道输出的相对幅值包括：求得频率ωi下，角速度测量通道输出的相对幅值： 频率ωi下，角速度测量通道输出相对幅值增益Gi RL——在角振动台最低频率时的角速度测量通道输出相对幅值；所述步骤S3具体包括：二阶传递函数公式为： 求模，得到： 展开，得到： Ri2*ωi4＝1-Ri2*ωn4+Ri2*ωi2*2ωn2-4ζ210推导出系统辨识模型： 通过最小二乘法，可求得C＝U'*U-1*U*V其中，则传递函数的系数为，

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