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龙图腾网恭喜江苏方天电力技术有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国网江苏省电力有限公司申请的专利一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114442664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210048550.5，技术领域涉及：G05D1/10；该发明授权一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法是由黄郑;王红星;车凯;王永强;高超;戴永东;贾俊;蒋中军;黄祥设计研发完成，并于2022-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。

本发明授权一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取杆塔密集场景下移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；步骤S2：基于步骤S1获取的信息，以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；步骤S3：采用变邻域搜索算法对步骤S2的多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；步骤S4：基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整；步骤S4所述基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，具体包括：步骤S411、判断任意两条无人机的航迹是否存在交叉：在判断两条航迹是否存在交叉点时，依次比较两条航迹的所有的航段，检测其是否存在交点；步骤S412、在空域冲突判定过程中，如果两条航迹存在交叉点则进行相交航迹的时域判定，否则继续遍历，如果遍历结束，两条航迹不存在交叉点，则输出最终的航迹；步骤S411比较两条航段的所有的路段，检测其是否存在交点的步骤如下：假设存在两条航段ab和cd，其中，航段ab的两个端点的坐标为：x1,y1和x2,y2；航段cd的两个端点的坐标为：v1,w1和v2,w2；1如果x1≠x2且v1≠v2首先计算两条航段的斜率θ1和θ2，θ1＝y2-y1x2-x1θ2＝w2-w1v2-v1如果θ1＝θ2，则两条航段没有交点；否则两条航段可能存在交点，还需要计算交点的坐标判断是否在两条路段内相交；两条航段交点的横坐标为z：z＝b2-b1θ2-θ1b1＝x1×y2-x2×y1x1-x2b2＝v1×w2-v2×w1v1-v2式中，b1和b2为两个判断参数；如果z在x1,x2之间，且z在v1,v2之间，则两条航段存在交点；否则两条航段内不相交；2如果x1＝x2且v1＝v2，则两条航段不相交；3如果x1＝x2且v1≠v2，令z＝x1代入航段cd的直线方程，求得纵坐标M，若M在w1,w2之间，两条航段相交，否则两条航段不相交；x1≠x2且v1＝v2的情况类似。

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