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龙图腾网恭喜天津工业大学申请的专利具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114378794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210073217.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人是由梁栋;李林;刘军;张赵建设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人，包括静平台、末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的三条支链，所述三条支链绕所述静平台周向彼此相间120度均匀分布，均包括主动臂、V型块和从动臂，所述主动臂上端与固定在静平台上的安装座转动连接，主动臂下端与V型块上端转动连接，V型块下端与从动臂前端转动连接，从动臂末端与末端执行器转动连接。该机构全由转动副组成，每条支链的主动臂均由两条杆件组成，且存在解析正解，具有驱动元件数目少、结构紧凑、刚度和承载力大、设计制造与控制成本低、控制方便等优点。

本发明授权具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人，包括静平台、设在静平台下方的末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的三条支链，绕所述的静平台的外壁的周向彼此相间120度均匀分布连接有三个安装座，在每一个安装座上固定有一个驱动电机以及与驱动电机的输出轴固定相连的减速器，所述三条支链绕所述静平台周向彼此相间120度均匀分布，依次为第一支链、第二支链和第三支链,其特征在于：每一条支链均包括主动臂、V型块和从动臂，所述的主动臂包括第一主动臂以及第二主动臂，所述的第一主动臂的上端与沿水平方向固定在安装座外壁上的销轴转动相连，所述的第二主动臂上端与减速器的输出轴刚性连接，所述的V型块的上翼板为左右平行间隔设置的两块肋板，在所述的两块肋板之间的上部和下部分别连接有上部转轴和下部转轴，所述的第一主动臂的下部与上部转轴转动连接，所述的第二主动臂的下部与下部转轴转动连接；所述的从动臂为一工型架，所述的工型架包括中间杆，所述的中间杆的两端分别通过u形端与沿水平方向设置的第一水平连杆、第二水平连杆转动相连，所述的中间杆的两端分别绕第一水平连杆、第二水平连杆的水平轴线转动，所述的第一水平连杆的末端与沿竖直方向固定在V型块的下翼板底壁上的竖杆通过转动副转动相连，所述的第一水平连杆能够绕竖杆的轴线转动，所述的第二水平连杆的末端与末端执行器通过沿竖直方向的转动副转动相连，所述的第二水平连杆能够绕末端执行器的竖直轴线转动，与末端执行器相连的第一支链的转动副、第二支链的转动副、第三支链的转动副在末端执行器上从上至下依次设置；所述上部转轴的轴线、下部转轴的轴线、驱动电机的输出轴的轴线以及销轴的轴线彼此平行设置。

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