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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114966115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210611092.1，技术领域涉及：G01P21/00；该发明授权一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法是由杨艳强;田一卓;李天琦;张春熹;宋凝芳;田龙杰;李皓阳设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于弹载惯性星光组合导航的加速度标定方法，包括以下步骤：获取载体发射前的初始姿态；基于惯性导航，建立姿态更新模型；进行观星量测，并记录星敏感器观测的恒星坐标及其在弹载导航星库中存储的地心赤道坐标系坐标数据，得到观星数据；根据所述姿态更新模型和所述观星量测数据，构建综合观测模型；根据所述综合观测模型，计算当前姿态误差；通过卡尔曼滤波算法，计算所述当前姿态误差中，由加速度计提供的初始姿态误差；根据所述初始姿态误差，计算水平加表误差，并对所述加速度计进行校正。

本发明授权一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弹载惯性星光组合导航的加速度标定方法，其特征在于，包括以步骤：获取载体发射前的初始姿态矩阵；获取导航自对准过程中陀螺和加速度计输出数据；x轴方向：y轴方向：z轴方向：其中，和分别表示陀螺和加速度计的三轴输出值，即载体系相对于惯性系的角速度和加速度；根据所述陀螺和加速度计数据的均值进行双矢量定姿，得到初始姿态矩阵；所述双矢量定姿计算公式为： 其中， 和分别表示为地球重力矢量估计值和地球自转矢量估计值，T0表示自对准开始时刻；T1表示自对准结束的时刻；基于所述初始姿态矩阵以及预设的姿态更新模型，进行惯性导航，得到导航姿态矩阵；对所述导航姿态矩阵进行观星量测，得到观星姿态矩阵；通过所述观星姿态矩阵对所述导航姿态矩阵进行校正，得到校正姿态矩阵；根据所述校正姿态矩阵，计算姿态误差，计算姿态误差的计算模型为： 其中，Zt为姿态误差；为观星量测时的导航姿态矩阵；和表示为观星时刻的三轴姿态误差；εx、εy和εz表示为观星量测时三轴的陀螺漂移；和表示为三轴初始姿态误差；采用卡尔曼滤波算法，计算所述姿态误差中，由加速度计提供的初始姿态误差，具体包括：构建组合系统状态方程：Zt＝XH其中， 根据星光观测获取的m个导航姿态矩阵和组合系统状态Zt，计算初始姿态误差矩阵 根据所述初始姿态误差，计算水平加表误差，并对所述加速度计进行标定。

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