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龙图腾网恭喜西安建筑科技大学申请的专利一种基于PID触发条件的事件触发模型预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115576188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210612197.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于PID触发条件的事件触发模型预测控制方法及系统是由贺宁;李宇翔;徐中显;马凯;杜嘉伟设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID触发条件的事件触发模型预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PID触发条件的事件触发模型预测控制方法及系统，通过以下步骤实现：步骤1：获得系统tτ＝t0时刻的状态值xtτ|ts；步骤2：对步骤1中获得的状态值是否属于鲁棒终端集区域γαεγ进行判断；步骤3：当状态值不符合初始设定的鲁棒终端集区域γαεγ时，根据状态值进行触发值δ判断后对状态值进行更迭计算；当状态值属于鲁棒终端集区域γαεγ时，应用反馈矩阵进行状态值更迭计算。可以在减少更多的计算量和通信量的同时，提高控制性能。

本发明授权一种基于PID触发条件的事件触发模型预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PID触发条件的事件触发模型预测控制方法，其特征在于，通过以下步骤实现：步骤1：获得系统时刻的状态值；：当前时刻；：距离当前最近时刻的上一触发时刻；：初始时刻；：系统时刻状态轨迹序列；步骤2：对步骤1中获得的状态值是否属于鲁棒终端集区域进行判断；鲁棒终端集区域为：，；而表示和相乘，表示系统状态值的2-范数；：调节鲁棒终端集的缩减率，；步骤3：当状态值不符合鲁棒终端集区域时，根据状态值进行触发值判断后对状态值进行更迭计算；当状态值不属于初始设定的鲁棒终端集区域时，在循环计算中，通过计算触发值和设定的触发阈值比较，当触发值大于等于触发阈值时，优化问题更新；应用最优控制序列的第一个值进行真实系统状态迭代和理想系统状态的迭代；当触发值小于触发阈值时，若使用最优控制序列的最后一个值，优化问题更新；应用最优控制序列的第一个值进行真实系统状态迭代和理想系统状态的迭代；若当触发值小于触发阈值时，未使用最优控制序列的最后一个值，依次使用最优控制序列至进行迭代计算，不计触发次数；并返回步骤2； ：以触发时刻为基础，在时刻控制输入的最优值； ：当前时刻系统的最优状态；：当前时刻；：距离当前最近时刻的上一触发时刻；当状态值属于鲁棒终端集区域时，应用反馈矩阵进行状态值更迭计算；其中，触发值判断通过计算触发值和设定的触发阈值比较；使用本地反馈控制率即反馈矩阵后，系统状态的迭代公式：； 代表系统矩阵、代表控制矩阵、代表扰动矩阵； ：以状态变量为坐标轴所构成的n维空间，称为实际系统状态空间。

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