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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种后车跟驰行为控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210672905.8，技术领域涉及：G06Q50/30；该发明授权一种后车跟驰行为控制方法、装置及存储介质是由潘登;夏易君设计研发完成，并于2022-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种后车跟驰行为控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，包括：获取基础数据，经预处理得到带有时标的数据集；确定制动模式；对车辆跟驰系统是否处在安全高效跟驰状态的邻域内进行识别，若处在安全高效跟驰稳态的领域内，则执行下一步，否则根据现有跟驰控制技术进行当前跟驰状态下的跟驰行为控制；确定后车的控制加速度，并根据加速度确定控制力，以实现对自身跟驰行为的控制。与现有技术相比，本发明增强了车辆跟驰系统安全高效跟驰稳态下跟驰行为控制的灵活性和适应性，为交通管理部门优化路网交通状况和车辆提高安全跟驰运行的效率创造了良好的条件。

本发明授权一种后车跟驰行为控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1实时获取基础数据，并对基础数据进行预处理，得到带有时标的数据集；步骤2后车基于带有时标的数据集，对实际情况和控制需求进行分析与处理，并根据分析与处理结果确定制动模式，若为绝对制动模式，则制动模式选择参数λ＝0，若为相对制动模式，则制动模式选择参数λ＝1；步骤3对跟驰状态进行识别，所述对跟驰状态进行识别包括：后车基于带有时标的数据集，判断跟驰系统是否处在安全高效跟驰稳态的邻域内，若跟驰系统处在安全高效跟驰稳态的邻域内，继续执行步骤4，否则基于现有跟驰控制技术进行当前跟驰状态下的后车跟驰行为控制，其中，所述跟驰系统处在安全高效跟驰稳态的邻域内满足： 其中，dSafevft,vpt为t时刻前、后车的安全车距，dActualt为t时刻前、后车的实际车距，vpt为t时刻前车的速度，vft为t时刻后车的速度，ξ为根据控制需求确定的距离阈值，δ为根据控制需求确定的速度阈值，其中，dSafevft,vpt为：dSafevft,vpt＝gfvft-λgpvpt+dMargin其中，gfvft为第一拟合函数，所述第一拟合函数为t时刻平稳性和快速性均最优条件下的后车制动停车距离关于后车速度的拟合函数，gpvpt为第二拟合函数，所述第二拟合函数为t时刻前车在最不利条件下为行车安全而采取紧急制动时制动距离关于前车速度的拟合函数，dMargin为预配置的车距安全裕量；步骤4后车基于前、后车速度、前车加速度、第一拟合函数、第二拟合函数和制动模式选择参数实时确定自身控制加速度aft： 其中，apt为前车在t时刻的加速度；步骤5后车根据aft实时确定t时刻车辆跟驰行为与动态跟驰车距同步控制所需的控制力，并根据所述控制力实现自身跟驰行为的控制；步骤6转步骤1；步骤1所述预处理包括基于滤波技术对基础数据进行数据融合，以及利用基础数据进行计算，以获得中间数据；所述中间数据包括-vft+vpt、

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