恭喜北京斯年智驾科技有限公司郭林栋获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京斯年智驾科技有限公司申请的专利无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077385B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210791078.4，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统是由郭林栋;张广鹏;何贝;刘鹤云;张岩设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统，针对计算集卡与集卡所携带集装箱的相对位置关系。在本申请实施例中，测量系统利用三维激光雷达传感器，通过估计传感器自身姿态、计算集装箱的姿态以及集装箱的箱门朝向，得到集装箱箱体相对车辆自身车身坐标系车体系的精确位姿，从而为无人集卡与桥吊实现精确对位提供与箱体位置相关的数据。
本发明授权无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统在权利要求书中公布了：1.一种无人集卡集装箱位姿测量方法，其特征在于：所述测量方法包括：S1:通过传感器获取车辆头部后方区域的点云数据，所述传感器的视野范围向上覆盖集装箱上沿，以确保数据足够用于检测是否为箱门侧以及用于拟合平面；基于传感器外参进行坐标系转换，在拟合地面坐标之后，对传感器的点云数据进行矫正，以形成矫正之后的车体系下的点云数据；S2：基于矫正后的点云数据，根据集装箱放置的候选位置，截选对应位置的点云数据；基于集装箱候选位置的点云数据以及集装箱的标准尺寸数据，判断候选位置上集装箱的高度尺寸；所述候选位置为车体系下集装箱靠近车头一面可能出现的位置区域；S3:基于集装箱候选位置的点云数据沿垂直于箱体立面方向进行投影，通过分布情况判断该面是否为箱门面；根据是否为箱门的门面来采用不同的拟合模板进行箱面拟合以获取当前集装箱的箱门状态，利用拟合算法以箱门的门面作为基准以获得整个箱面在车体系下的位姿，并结合所述集装箱的高度尺寸形成车体系下的整个集装箱的位姿状态以及数据。
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