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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种抑制隧道入口区域交通流负效应的网联动车控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115331432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210876423.4，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种抑制隧道入口区域交通流负效应的网联动车控制方法是由赵敏;孙棣华;董旭东;王尧设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抑制隧道入口区域交通流负效应的网联动车控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抑制隧道入口区域交通流负效应的网联动车控制方法，其包括以隧道入口处为起点向上游选择一段长度为S的区域，构建车辆运动学模型，网联自动车利用通信感知设备感知控制区域内车的位置和速度，并对车道从右至左依次编号为1～n，路网中的网联自动车判断当前自己所处的车道，获取相邻车道中车辆类别、车辆纵向距离、车速，计算安全换道距离、安全换道间隙，并作出是否调整车速及是否换道的决策。本发明中综合考虑了网联自动车周围的所有车辆信息，为网联自动车的速度调整以及换道提供了数据基础；其根据每辆网联自动车的状态采用不同的换道算法，既能保证跟驰换道安全，又能抑制该区域的负效应影响。

本发明授权一种抑制隧道入口区域交通流负效应的网联动车控制方法在权利要求书中公布了：1.一种抑制隧道入口区域交通流负效应的网联动车控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1:以隧道入口处为起点向上游选择一段长度为S的区域；步骤2：构建车辆运动学模型，网联自动车服从二阶动力学模型： 其中at为车辆的加速度；步骤3：网联自动车利用通信感知设备每隔0.1秒-0.8秒感知控制区域内车的位置和速度，并对车道从右至左依次编号为1～n，路网中的网联自动车判断当前自己所处的车道，如果处于车道1，转到步骤4，如果处于车道n，转到步骤9，否则转到步骤5；步骤4：网联自动车判断左前方车辆的车辆类别，若存在车辆且车辆类型为网联自动车则转到步骤8，否则转到步骤6；步骤5：判断左前方车辆与右前方车辆的车辆类别，若均为网联自动车，则分别计算与左车道前方网联自动车的纵向距离DL1及与右车道前方网联自动车的纵向距离DR1，若DL1＜DR1转到步骤6，若DL1≥DR1转到步骤7；若均为人驾车则转到步骤13；若左车道车辆为网联自动车，右车道车辆为人驾车，则转向步骤6；若右车道车辆为网联自动车，左车道车辆为人驾车，则转向步骤7；步骤6：判断前方车辆的车辆类别，若为网联自动车则转到步骤11；否则转到步骤8；步骤7：判断前方车辆的车辆类别，若为网联自动车则转到步骤12；否则转到步骤10；步骤8：计算与左车道前方网联自动车的纵向距离DL1，计算车辆的安全换道距离DL，左车道前方网联自动车车速为VL，本车车速为VE，安全跟驰车速为Vsafe，车道最低限速为Vlimit，车辆的最大减速度为bmax，Gmin为安全跟车距离，计算与左车道前车的安全换道距离：DL＝SL-SE+L+Gmin其中 若DL1＜DL，则不进行速度以及换道调整，否则进行速度调整，取V1＝maxVL,VE将设本车的期望速度设为minVsafe,Vlimit,V1+1；步骤9：网联自动车判断右前方车辆的车辆类别，若存在车辆且车辆类型为网联自动车则转到步骤7，否则转到步骤10；步骤10：计算与右前方车辆的纵向距离DR1，并计算车辆的安全换道距离DR，右车道前方网联自动车车速为VR，本车车速为VE，安全跟驰车速为Vsafe，车道最低限速为Vlimit，车辆的最大减速度为bmax，Gmin为安全跟车距离，计算与右前方前车的安全换道距离：DR＝SR-SE+L+Gmin其中 若D2＜DR，则不进行速度以及换道调整，否则进行速度调整，将设本车的期望速度设为minVsafe,Vlimit,V1+1；步骤11：计算与右车道前方车辆安全换道间隙DRL以及右车道后方车辆的安全换道间隙DRF：DRL＝SRL-SRE+L+Gmin计算与最优车道后车的安全换道距离：DRF＝SRE-SRF+L+Gmin其中 VL、VE、VF分别为右车道前车车速，本车车速，右车道后车车速，bmax为车辆的最大减速度，DRF＞0,DRL＞0时，则向右进行换道，否则转到步骤13；步骤12：计算与左车道前车安全换道间隙DLL以及左车道后车的安全换道间隙DLF：DLL＝SLL-SLE+L+Gmin计算与左车道后车的安全换道距离：DLF＝SLE-SLF+L+Gmin其中 VL、VE、VF分别为右车道前车车速，本车车速，右车道后车车速，bmax为车辆的最大减速度，DLF＞0,DLL＞0时，则向右进行换道，否则转到步骤13；步骤13：正常行驶，不进行纵向速度调整与换道调整。

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