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龙图腾网恭喜北京百度网讯科技有限公司申请的专利视觉地图更新方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210992488.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视觉地图更新方法、装置及电子设备是由王星博;张晋川设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉地图更新方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种视觉地图更新方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域，具体涉及人工智能、计算机视觉、增强现实技术领域。具体实现方案为：获取目标场景下的M个第一图像，M个第一图像包括第一位置的图像内容和第二位置的图像内容，第一位置为通过第一视觉地图可定位的位置，第二位置为通过第一视觉地图不可定位的位置，第一视觉地图为以第一坐标系为基准预先构建的视觉地图，第一视觉地图关联第一数据；基于M个第一图像，以第二坐标系为基准构建目标场景下的第二视觉地图，第二视觉地图关联第二数据；基于M个第一图像，确定第二坐标系至第一坐标系的变换关系；基于变换关系，将第二数据融合至第一数据中，以对第一视觉地图进行更新。

本发明授权视觉地图更新方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉地图更新方法，包括：获取目标场景下的M个第一图像，所述M个第一图像包括第一位置的图像内容和第二位置的图像内容，所述第一位置为通过第一视觉地图可定位的位置，所述第二位置为通过所述第一视觉地图不可定位的位置，所述第一视觉地图为以第一坐标系为基准预先构建的视觉地图，所述第一视觉地图关联第一数据，M为大于1的整数；基于所述M个第一图像，以第二坐标系为基准构建所述目标场景下的第二视觉地图，所述第二视觉地图关联第二数据；基于所述M个第一图像，确定所述第二坐标系至所述第一坐标系的变换关系；基于所述变换关系，将所述第二数据融合至所述第一数据中，以对所述第一视觉地图进行更新；所述基于所述M个第一图像，确定所述第二坐标系至所述第一坐标系的变换关系，包括：从所述M个第一图像中获取N个目标图像，所述目标图像为在所述第一视觉地图中进行视觉定位成功的图像，N为大于1的整数；获取所述N个目标图像相对于所述第一视觉地图的N个第一位姿，以及所述N个目标图像相对于所述第二视觉地图的N个第二位姿；基于所述N个第一位姿和所述N个第二位姿，计算所述第二坐标系至所述第一坐标系的变换关系；所述第一数据包括用于构建所述第一视觉地图的图像，所述从所述M个第一图像中获取N个目标图像之前，所述方法还包括：基于所述第一图像的第一特征和预先获取的第二特征，对所述第一图像中的关键点与所述第一数据中第二图像中的关键点进行匹配，得到第一匹配对，所述第二图像与所述第一图像的全局特征匹配，所述第一特征为用于表征所述第一图像中关键点的局部特征，所述第二特征为用于表征所述第二图像中关键点的局部特征；基于所述第二图像的关键点与所述第一视觉地图中三维点的匹配关系，获取所述第一匹配对中所述第一图像关键点与所述第一视觉地图中三维点的第二匹配对；基于所述第二匹配对进行位姿求解，得到视觉定位结果。

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