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龙图腾网恭喜机械工业第六设计研究院有限公司申请的专利一种圆形零件的自动翻转方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115180378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210939842.8，技术领域涉及：B65G47/248；该发明授权一种圆形零件的自动翻转方法是由李胜军;刘勇;李保强;刘俊;曾丽强;徐勇军设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种圆形零件的自动翻转方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆形零件的自动翻转方法，包括：步骤S1，将圆形零件放在顶升机构上；步骤S2，行走机构带动圆形零件夹持机构、翻转动力机构移动至升降台上方；步骤S3，顶升机构的升降台上升；步骤S4，夹紧圆形零件；步骤S5，上下翻转180°；步骤S6，顶升机构再次上升承托翻转后的圆形零件；松开圆形零件。本发明利用圆形零件夹持机构夹持零件，通过第一动力机构将圆形零件夹持机构移动至顶升机构上方，使圆形零件位于夹持单元之间，通过夹持单元夹持零件，利用动力机构将圆形零件夹紧机构和零件上下翻转180°，再将零件放在顶升机构上，以便于机械手将其转移至下一工序，实现了零件的连续翻转，整个翻转过程无需人工辅助操作，提高了翻转效率。

本发明授权一种圆形零件的自动翻转方法在权利要求书中公布了：1.一种圆形零件的自动翻转方法，其特征在于：所述自动翻转方法采用了专用的自动翻转装置，所述自动翻转装置包括机架、顶升机构、行走机构、圆形零件夹持机构和翻转动力机构；所述机架具有一用于承载所述圆形零件夹持机构的固定框架和罩设在机架上的下防护罩；所述固定框架上间隔设置有一对第一滑轨，所述第一滑轨上设置有移动结构，移动结构具有两个移动座，每条第一滑轨上通过第一滑块连接有一个所述移动座，圆形零件夹持机构的两个转轴转动设置在两个移动座上，使圆形零件夹持机构架设在固定框架上；所述行走机构包括固定在其中一个移动座上的行走动力源、安装在所述行走动力源上的齿轮和设置在机架上的齿条上，所述齿轮与所述齿条啮合；所述翻转动力机构设置在另一个移动座上，其包括固连在移动座上的翻转动力源，所述翻转动力源的动力轴通过联轴器与圆形零件夹持机构的一个转轴传动连接；顶升机构设置在机架内部，顶升机构包括升降动力源、与所述升降动力源传动连接的升降传动组件以及固定在所述升降传动组件上的升降架，所述升降架上竖向设置有四个导向件，所述导向件的上部具有与升降台配合的定位头，使升降台水平安装在四个定位头上；其中，升降传动组件包括两副竖向安装的链条传动副，所述链条传动副位于升降架的两端部；升降架的两端有升降座，每个所述升降座与其中一个链条传动副的链条固定在一起，两链条传动副的下链轮通过传动轴连接在一起；顶升机构还包括用于安装链条传动副的安装架，所述安装架包括设置在升降架下方的底座和设置在所述升降架上方的顶座，所述传动轴两端部穿设在链条传动副的下链轮上，且传动轴的每端部通过轴承座转动设置在底座上，每个链条传动副的上链轮通过轴承座转动设置在顶座上，实现了链条传动副的安装；每对上下对应的底座和顶座之间还设置有两个竖向的导向光轴，升降座上设置有与导向光轴配合的滑动轴承；圆形零件夹持机构具有一对架设在移动结构上的转轴、翻转架、夹持组件和辅助夹紧组件，两所述转轴分别通过连接组件转动设置在移动座上；翻转架包括一对结构相同的安装基体，两所述安装基体之间通过两个水平设置的连接梁连接形成一个整体；每个安装基体上设置有一所述夹持组件，每个夹持组件包括两个上下间隔设置在安装基体上的第一气缸，所述第一气缸的活塞杆端部固连有第一推手，所述第一推手上设置有用于夹紧圆形零件的夹持单元；每个夹持组件具有两个夹持单元并上下间隔设置，两夹持组件的夹持单元两两相对；其中，每个第一推手和安装基体之间设置有导向副，所述导向副均包括设置在基座上的直线导向套和水平设置在第一推手上的第一导杆，所述第一导杆滑动穿设在直线导向套上，且每个所述第一导杆的另一端固定在固定座上；每个安装基体上设置有两个所述辅助夹紧组件，安装基体上的两个辅助夹紧组件前后间隔设置且位于夹持单元的两侧，辅助夹紧组件包括沿第二气缸和由所述第二气缸驱动的第二夹持块，所述第二夹持块竖向设置并具有与圆形零件外壁配合的第二弧形面；第二气缸的活塞杆上固连有竖向的第二推手，第二夹持块固定在所述第二推手上；所述自动翻转方法包括以下步骤：步骤S1，利用六轴机器人将待翻转的圆形零件放在顶升机构的升降台上；其中，升降台具有第一上料高度和第二上料高度，第一上料高度和第二上料高度均位于固定框架的下方，且第一上料高度低于第二上料高度，第一上料高度与六轴机器人匹配，便于机器人的取料和上料；第二上料高度与圆形零件夹持机构对应，便于夹持取料和翻转后的放料；步骤S2，零件到达第一上料高度后，控制系统向行走机构发出前进指令，行走机构带动圆形零件夹持机构、翻转动力机构移动至升降台的上方，且圆形零件夹持机构的夹持中心与下方的零件同轴；步骤S3，圆形零件夹持机构就位，控制系统控制顶升机构的升降台由第一上料高度上升至第二上料高度，使升降台上的圆形零件自下而上进入两对夹持单元之间；步骤S4，升降台上升到位后，控制系统向圆形零件夹持机构发出夹持指令，四个第一气缸和四个第二气缸的活塞杆同时向外伸出，对称设置的夹持单元和第二夹持块使圆形零件受力平衡，多个第一气缸和第二气缸确保夹持力，保证夹持效果；步骤S5，将零件夹紧后，控制系统向顶升机构发出复位指令，使升降台下降至第一上料高度，为圆形零件翻转提供空间；升降台复位后，控制系统向翻转动力机构发出翻转指令，翻转动力机构通过转轴带动圆形零件夹持机构整体翻转180°，实现了零件的180°自动翻转；步骤S6，翻转结束后，控制系统向顶升机构发出上升指令，使升降台再次上升至第二上料高度以承托翻转后的圆形零件；升降台到位后，控制系统向圆形零件夹持机构发出下料指令，第一气缸和第二气缸的活塞杆同时缩回，将翻转后的零件置于升降台上；步骤S7，控制系统向顶升机构和行走机构发出复位指令，顶升机构的升降台下降复位，行走机构带动圆形零件夹持机构沿第一滑轨向后水平移动至初始位；用机器人将翻转后的零件取走并存放至指定位置，再用机器人将另一个待翻转的零件置于升降台上，实现了批量圆形零件的流水线翻转作业。

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